[发明专利]障碍物检测装置

权利要求书

1.一种障碍物检测装置，具备：

取得部，取得可见光图像以及距离图像，该可见光图像是由铁道车辆所具有的拍摄部对所述铁道车辆的行进方向进行拍摄而得到的，该距离图像能够确定到所述拍摄部的拍摄范围中所存在的物体为止的距离；

轨道检测部，从所述可见光图像，检测所述铁路车辆行驶的轨道；

监测区域设定部，以所述轨道为基准，对所述可见光图像设定由所述铁路车辆的车辆界限或建筑界限规定的立体的监测区域；

障碍物检测部，基于值域信息和所述距离图像，检测存在于所述监测区域内且成为所述铁路车辆的行驶的障碍的障碍物，该值域信息是基于所述可见光图像的能够确定到所述监测区域为止的距离的值域的信息；以及

输出部，输出所述障碍物的检测结果。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其中，还具备：

候选检测部，基于所述距离图像和所述值域信息，检测存在于所述监测区域内的物体，作为所述障碍物的候选，

所述障碍物检测部，基于所述障碍物的候选的大小以及所述障碍物的候选的移动矢量中的至少一个，从所述障碍物的候选中检测所述障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的障碍物检测装置，其中，

所述取得部，取得由多个所述拍摄部从不同的视点拍摄所述铁路车辆的行进方向而得到的多个图像中的任意一个图像作为所述可见光图像，并且取得所述多个图像作为所述距离图像。

4.根据权利要求3所述的障碍物检测装置，其中，

所述距离图像表示所述多个图像的视差，

所述值域信息表示所述监测区域的视差的范围。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的障碍物检测装置，其中，

所述监测区域设定部，在通过所述轨道检测部从所述可见光图像检测出多个所述轨道的情况下，针对每个所述轨道设定所述监测区域。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的障碍物检测装置，其中，

所述监测区域设定部，在通过所述轨道检测部从所述可见光图像检测出多个所述轨道的情况下，仅针对所述多个轨道中的所述铁路车辆行驶的所述轨道设定所述监测区域。

7.根据权利要求2所述的障碍物检测装置，其中，

所述候选检测部，针对所述可见光图像设定与所述轨道的上表面接触的基准面，并检测存在于所述基准面上方的物体作为所述障碍物的候选。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的障碍物检测装置，其中，

所述监测区域设定部，在所述铁路车辆行驶的行驶区间中的规定区间，扩大所述监测区域，以使所述铁路车辆的车辆界限或建筑界限的周围的区域包含在所述监测区域中。

9.根据权利要求8所述的障碍物检测装置，其中，

所述监测区域设定部，从所述可见光图像检测所述规定区间，并在所述规定区间扩大所述监测区域。

10.根据权利要求8所述的障碍物检测装置，其中，

所述监测区域设定部，从外部装置接收表示所述规定区间的位置的位置信息，并在所述位置信息所示的位置扩大所述监测区域。

11.根据权利要求8所述的障碍物检测装置，其中，还具备：

位置计测部，计测所述铁道车辆的行驶位置；以及

存储部，存储表示所述规定区间的位置信息，

所述监测区域设定部，基于由所述位置计测部计测的所述行驶位置和存储于所述存储部的所述位置信息，在所述规定区间扩大所述监测区域。