[发明专利]障碍物检测装置

说明书

实施方式的障碍物检测装置具备取得部、轨道检测部、监测区域设定部、障碍物检测部以及输出部。取得部取得可见光图像及距离图像，该可见光图像是由铁道车辆所具有的拍摄部对铁道车辆的行进方向进行拍摄而得到的，该距离图像能够确定到在拍摄部的拍摄范围存在的物体为止的距离。轨道检测部从可见光图像中检测铁道车辆行驶的轨道。监测区域设定部以轨道为基准，对可见光图像设定由铁道车辆的车辆界限或建筑界限规定的立体的监测区域。障碍物检测部根据基于可见光图像的能够确定到监测区域为止的距离的值域的值域信息和距离图像，检测存在于监测区域内且成为铁路车辆的行驶的障碍的障碍物。输出部输出障碍物的检测结果。

技术领域

本发明的实施方式涉及障碍物检测装置。

背景技术

在列车、电车等铁道车辆的运行时，为了确保铁道车辆的安全，需要确认前进道路上有无障碍物。在由于旅客或行李从车站的站台跌落、道口处的汽车、自行车的进退不得等而在铁道车辆的前进道路上容易产生障碍物的区间，有时设置有防止障碍物进入的站台护栏、道口隔断器、对障碍物的存在进行检测的感压式垫、对障碍物的图像进行识别的图像识别装置等车站站台跌落检测装置、对道口内的障碍物的存在进行检测的光学式或环形线圈式等的道口障碍物检测装置等。另外，在铁道车辆的前进道路上容易产生障碍物的区间，有时设定有用于通知列车、车站等的紧急事态的发生的紧急停止警报按钮。

但是，这些设备仅限于在铁道车辆的前进道路中容易产生障碍物的部位的设置，难以网罗铁道车辆的整个前进道路。另外，这些设备需要地面设备与车载设备协作地检测障碍物，因此担心会导致系统的复杂化以及庞大化。因此，开发出了使用对行驶中的铁道车辆的前方通过搭载于该铁道车辆的拍摄部始终进行拍摄而得到的图像来检测障碍物的有无的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5161673号公报

专利文献2：日本特开2016-52849号公报

专利文献3：日本专利第3888055号公报

专利文献4：日本特开2016-598号公报

发明内容

发明解决的课题

但是，铁道车辆若在将驾驶员或上述设备检测到障碍物而转移至使铁道车辆减速的行动之前进行的空转距离与从铁道车辆开始减速到停止为止的制动距离相加的停止距离之前没有检测到障碍物，则无法避免对障碍物的碰撞的可能性较高。另外，与汽车的碰撞避免系统相比，铁道车辆存在制动距离长、由于在轨道上行驶这样的制约而无法通过转向来避免障碍物这样的差异。因此，在铁道车辆中，要求从远方高精度地检测存在于前进道路上的障碍物。

用于解决课题的手段

实施方式的障碍物检测装置具备取得部、轨道检测部、监测区域设定部、障碍物检测部以及输出部。取得部取得可见光图像及距离图像，该可见光图像由铁道车辆所具有的拍摄部对铁道车辆的行进方向进行拍摄而得到，该距离图像能够确定到在拍摄部的拍摄范围存在的物体为止的距离。轨道检测部从可见光图像中检测铁道车辆行驶的轨道。监测区域设定部以轨道为基准，对可见光图像设定由铁道车辆的车辆界限或建筑界限规定的立体的监测区域。障碍物检测部根据基于可见光图像的能够确定到监测区域为止的距离的值域的值域信息和距离图像，检测存在于监测区域内且成为铁路车辆的行驶的障碍的障碍物。输出部输出障碍物的检测结果。

附图说明

图1是表示第1实施方式的铁道车辆的概略构成的一例的图。

图2是表示第1实施方式的铁道车辆所具有的行驶障碍物检测装置的功能构成的一例的框图。

图3是表示第1实施方式的铁道车辆中的监测区域的设定例的图。