[发明专利]自适应末端执行器、机器人和电池更换系统

权利要求书

1.一种自适应末端执行器，其特征在于，包括：

弹性联轴器；

连接座，连接于所述弹性联轴器的一端；

抓手座，连接于所述弹性联轴器另一端；

多个弹性组件，压缩连接在所述连接座和所述抓手座之间，且多个所述弹性组件均布于所述连接座与所述抓手座之间，多个所述弹性组件围绕所述弹性联轴器设置，用于在受力时连同所述弹性联轴器自适性变化以缓冲压力；

所述弹性联轴器包括中间弹性体和位于所述中间弹性体相对两端的轴套，两所述轴套分别固定连接所述抓手座和所述连接座。

2.根据权利要求1所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述弹性组件包括弹簧，所述弹簧压缩连接于所述连接座和所述抓手座之间。

3.根据权利要求2所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述弹性组件还包括转接件，所述弹簧两端均设有所述转接件，两所述转接件分别与所述连接座、所述抓手座固定连接。

4.根据权利要求3所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述连接座和所述抓手座上相对的端面上设有第一固定柱，所述转接件用于与所述第一固定柱固定连接。

5.根据权利要求1所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述连接座和所述抓手上还设有第二固定柱，所述轴套与所述第二固定柱固定连接。

6.根据权利要求5所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述中间弹性体包括一体结构的两个弹性环，两所述弹性环呈错位设置。

7.根据权利要求1所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述抓手座包括连接块和勾手部，所述勾手部与所述连接块形成钩扣结构，所述勾手部用于勾取物品。

8.根据权利要求7所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述勾手部与所述连接块之间还设有对位板，所述对位板用于在所述勾手部勾取物品时进行对位勾取。

9.根据权利要求7所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述自适应末端执行器还包括视觉检测装置，用于对所述抓手座正前方的空间进行图像采集，以确定物品的抓取位置。

10.根据权利要求9所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述视觉检测装置还包括扫码装置，所述扫码装置用于获取物品信息。

11.根据权利要求9所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述视觉检测装置通过支架设置于所述连接座或抓手座上。

12.根据权利要求11所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述支架包括一体结构的连接板和延伸板，所述连接板设置于所述连接座与所述弹性联轴器之间，所述视觉检测装置设置于所述延伸板上。

13.根据权利要求12所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述延伸板上还设有缓冲垫。

14.根据权利要求1所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述连接座上朝向所述抓手座的端面设有多个螺纹孔，所述螺纹孔用于与外部机械臂进行螺纹连接。

15.根据权利要求14所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述连接座背离所述抓手座的端面上设有第一定位柱，所述第一定位柱用于所述连接座与外部机械臂进行对位。

16.根据权利要求15所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述连接座背离所述抓手座的端面上设有凹槽，所述第一定位柱设于所述凹槽中心位置。

17.根据权利要求16所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述凹槽内还设有第二定位柱，所述第二定位柱用于使所述连接座上的所述螺纹孔与外部机械臂上的螺纹孔进行对位。