[发明专利]自适应末端执行器、机器人和电池更换系统

说明书

一种自适应末端执行器、以及包括该自适应末端执行器的机器人和电池更换系统，该自适应末端执行器包括弹性联轴器(30)、弹性组件(40)、连接座(10)和抓手座(20)，连接座(10)和抓手座(20)连接于弹性联轴器(30)上彼此相对的两端，弹性组件(40)压缩连接在连接座(10)和抓手座(20)之间，用于在受力时连同弹性联轴器(30)自适性变化以缓冲压力。通过设置弹性联轴器(30)和弹性组件(40)，能够使得自适应末端执行器具有自我调节缓冲的能力。

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种自适应末端执行器、机器人和电池更换系统。

背景技术

现代工业中，常采用机械手抓取、搬运货物。而在一些行业中，常由于机械手的误操作，使得物品损坏；或在机械手误操作的情形下，对与物品相关的其他部件造成不良影响，致使抓取、搬运货物受阻。

发明内容

本申请提供一种自适应末端执行器、机器人和电池更换系统，能够缓解机械手误操作带来的不良影响。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种自适应末端执行器。该自适应末端执行器包括弹性联轴器、弹性组件、连接座和抓手座，连接座和抓手座连接于弹性联轴器上彼此相对的两端，弹性组件压缩连接在连接座和抓手座之间，用于在受力时连同弹性联轴器自适性变化以缓冲压力。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括机械臂和上述自适应末端执行器。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种电池更换系统。该电池更换系统包括上述自适应末端执行器和运输车。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种自适应末端执行器、机器人和电池更换系统。该自适应末端执行器包括弹性联轴器、弹性组件、连接座和抓手座，连接座和抓手座连接于弹性联轴器上彼此相对的两端，弹性组件压缩连接在连接座和抓手座之间，用于在受力时连同弹性联轴器自适性变化以缓冲压力。通过在自适应末端执行器中设置弹性联轴器和弹性组件，使得自适应末端执行器具有自我调节缓冲的能力，在误操作的情形下，该自适应末端执行器会减缓其对物品的冲击力，以及缓解在拾取物品时对相关的其他部件造成的不良影响。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请提供的自适应末端执行器一实施例的结构示意图；

图2是图1自适应末端执行器中弹性组件的结构示意图；

图3是图1自适应末端执行器中弹性联轴器的结构示意图；

图4是图1自适应末端执行器的爆炸结构示意图；

图5是图1自适应末端执行器中抓手座与弹性联轴器的安装方位示意图；

图6是图1自适应末端执行器中弹性联轴器、弹性组件在抓手座上的安装方位示意图；

图7是图1自适应末端执行器中抓手座的结构示意图；

图8是图1自适应末端执行器中连接座的结构示意图；

图9是图1自适应末端执行器中视觉检测装置和支架的结构示意图；

图10是本申请提供的机器人一实施例的结构示意图；

图11是本申请提供的电池更换系统一实施例的结构示意图；

图12是图11电池更换系统中自适应末端执行器和电池的结构示意图。

具体实施方式