[发明专利]机器人的动作调整装置、动作控制系统及机器人系统

权利要求书

1.一种动作调整装置，其在使用对装载有末端执行器的机器人的动作进行控制的机器人控制装置而由所述机器人针对作业对象进行作业的机器人系统中被使用，

所述机器人的动作调整装置的特征在于，具有：

指令值区分部，其将从所述作业的开始至结束为止的期间进行分割而生成多个区分；以及

指令值学习部，其将通过所述机器人系统所具有的外界传感器检测出的作用于所述末端执行器的力作为输入，为了针对通过所述指令值区分部生成的每个所述区分而对所述机器人的动作进行控制，进行从所述机器人控制装置发送至所述机器人的动作指令值的学习。

2.根据权利要求1所述的动作调整装置，其特征在于，

所述指令值学习部进行将作用于所述末端执行器的力的范围作为限制条件的学习，对所述动作指令值进行调整。

3.根据权利要求1或2所述的动作调整装置，其特征在于，

所述指令值学习部进行将所述作业所需的时间的上限作为限制条件的学习，对所述动作指令值进行调整。

4.根据权利要求1或2所述的动作调整装置，其特征在于，

所述动作指令值是所述末端执行器的移动速度的目标值或者所述机器人的动作速度的目标值即速度指令值。

5.根据权利要求1或2所述的动作调整装置，其特征在于，

所述指令值区分部对用于将所述作业分割为所述区分的分割点的位置进行调整。

6.根据权利要求1或2所述的动作调整装置，其特征在于，

所述指令值学习部进行将力、力矩、扭矩或者电流值的上限或者下限的任意者作为限制条件的学习，对所述动作指令值进行调整。

7.根据权利要求1或2所述的动作调整装置，其特征在于，

所述指令值学习部将所述机器人的位置姿态或者与周边环境的相对位置姿态的上限或者下限的任意者作为限制条件而进行学习，对所述动作指令值进行调整。

8.根据权利要求1或2所述的动作调整装置，其特征在于，

所述指令值学习部针对每M次作业的试执行而进行基于评价函数的评价，对所述动作指令值进行调整，其中，M为自然数。

9.根据权利要求1或2所述的动作调整装置，其特征在于，

具有参数学习部，该参数学习部进行基于所述机器人系统所具有的内界传感器的反馈控制及基于所述外界传感器的反馈控制中的至少一者中的控制参数的学习，

所述参数学习部进行基于与所述区分相关的信息即区分信息、和通过多次试执行从所述外界传感器得到的传感器信息的学习，对所述控制参数进行更新。

10.一种动作调整装置，其在使用对装载有末端执行器的机器人的动作进行控制的机器人控制装置而由所述机器人针对作业对象进行作业的机器人系统中被使用，

所述机器人的动作调整装置的特征在于，具有：

参数学习部，其进行将通过所述机器人系统所具有的外界传感器检测出的作用于所述末端执行器的力作为输入的学习，进行基于所述机器人系统所具有的内界传感器的所述机器人的动作的反馈控制及基于所述外界传感器的所述机器人的动作的反馈控制的至少一者中的控制参数的学习；以及

指令值区分部，其将从所述作业的开始至结束为止的期间进行分割而生成多个区分，

所述参数学习部针对通过所述指令值区分部生成的所述区分，分别对所述控制参数进行调整。