[发明专利]机器人的动作调整装置、动作控制系统及机器人系统

说明书

对机器人的动作进行调整以使得不会对作业对象作用过大的负载，并且使调整变得容易。机器人控制装置(111)将动作指令值发送至机器人(120)，使装载有末端执行器(130)的机器人(120)试执行针对作业对象(200)的作业。外界传感器(142)对由于试执行而作用于末端执行器(130)的力进行检测。动作调整装置(112)进行使用了外界传感器(142)的检测结果的学习，对从机器人控制装置(111)所取得的动作指令值进行调整、更新。

技术领域

本发明涉及工业用机器人、面向非制造业的服务机器人等。特别地，本发明涉及对用于使装载于机器人的末端执行器到达至成为目标的位置姿态的机器人的动作进行调整的动作调整装置及动作控制系统、和具有该动作调整装置及动作控制系统的机器人系统。

背景技术

在现有的工业用机器人系统中，机器人和作业对象的关系被精密地定位，在定位后的环境下机器人以高速、高精度重复作业这样的系统结构多。与此相对，近年来，有效使用力觉传感器或者视觉传感器等多个外界传感器的机器人系统正在增加。如上所述的机器人系统在机器人和作业对象没有精密地定位的环境下使用，与外界传感器的检测结果相应地对机器人动作进行控制。

例如，如上所述的机器人系统在成为作业对象的物体的位置姿态或者周边环境未知的状况下使用。另外，作为其他例子，如上所述的机器人系统在成为作业对象的物体的位置姿态或者周边环境变化的状况下使用。作为具体的事例，举出抓取零件作业、伴随表面仿形动作的插入作业、连接器等的部件的嵌合作业等。另外，在面向非制造业的服务机器人的领域中，以各种变化的环境下的作业为前提，同样地使用多个传感器而控制机器人的动作。

在有效使用这些传感器的机器人的控制系统中，为了对机器人的动作进行调整，需要进行多个控制参数的调整。通过适当地调整控制参数，从而机器人的动作变得适当，确保机器人系统的性能。但是，控制参数的调整不容易，大多要求专门性的知识。因此，为了使控制参数的调整变得容易，提出了几种自动调整方法。例如，在专利文献1中公开了一种通过学习而使机器人的动作高速化的机器人系统。

专利文献1：日本特开2017－94438号公报

发明内容

在现有的机器人系统中，在学习中，没有考虑由于机器人的动作而多用于作业对象的负载的大小。因此，在通过学习得到的机器人的动作中，作用于作业对象的负载没有成为适当的大小，有时对作业对象作用过大的负载。本发明的目的在于，得到能够对机器人的动作进行调整以使得不会对作业对象作用过大的负载，能够使机器人的动作的调整变得容易的动作调整装置、动作控制系统及机器人系统。

本发明的机器人动作调整装置，具有装载有末端执行器的机器人和对机器人的动作进行控制的机器人控制装置，该机器人的动作调整装置被使用在由机器人针对作业对象进行作业的机器人系统中，该动作调整装置具有指令值学习部，该指令值学习部进行将通过机器人系统所具有的外界传感器检测出的作用于末端执行器的力作为输入的学习，对为了对机器人的动作进行控制而从机器人控制装置发送至机器人的动作指令值进行调整。

另外，本发明的动作控制系统被使用在由装载有末端执行器的机器人针对作业对象进行作业的机器人系统中，具有：机器人控制装置，其对机器人发送动作指令值而对机器人的动作进行控制；以及指令值学习部，其进行将通过传感器检测出的作用于末端执行器的力作为输入的学习，对动作指令值进行调整。

另外，本发明的机器人系统具有：机器人，其装载有末端执行器；机器人控制装置，其对机器人发送动作指令值而对机器人的动作进行控制；以及指令值学习部，其进行将通过传感器检测出的作用于末端执行器的力作为输入的学习，对动作指令值进行调整，机器人针对作业对象进行作业。

发明的效果

根据本发明的动作调整装置、动作控制系统及机器人系统，能够对机器人的动作进行调整以使得不会对作业对象作用过大的负载，能够使机器人的动作的调整变得容易。

附图说明