[发明专利]内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜系统，包括：

内窥镜，该内窥镜具有形成在其中的中空管，其中，所述内窥镜具有可耦接到对接站的第一端，并具有第二远端；

柔性细长构件，该柔性细长构件用于插入穿过所述中空管，其中，所述柔性细长构件具有用于操作控制的第一端和用于操作在所述内窥镜的远端的机器人构件的第二远端；

一个或多个致动器，该一个或多个致动器在所述柔性细长构件的第一端可耦接到所述柔性细长构件，所述一个或多个致动器能够在平行于所述中空管的中心轴线的方向上平移，以在操作期间允许所述柔性细长构件的第二远端的精细运动；和

防屈曲管，该防屈曲管在所述内窥镜的第一端相对于所述中空管布置，所述柔性细长构件在所述一个或多个致动器的下游插入穿过所述防屈曲管，以防止所述柔性细长构件在所述一个或多个致动器平移期间屈曲。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，所述防屈曲管位于所述一个或多个致动器与所述内窥镜的第一端之间。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，还包括将所述防屈曲管耦接到所述一个或多个致动器的一个或多个支撑件。

4.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其中，所述致动器被容纳在电动机壳体内，所述一个或多个支撑件将所述防屈曲管耦接到所述电动机壳体。

5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其中，所述一个或多个支撑件包括用于将所述防屈曲管耦接到所述电动机壳体的磁性装置或机械装置。

6.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其中，所述电动机壳体包括固定部分和可平移部分，所述可平移部分在平行于所述中空管的中心轴线的方向上平移所述一个或多个致动器，并且其中，所述一个或多个支撑件的至少第一部分将所述防屈曲管耦接到所述电动机壳体的固定部分。

7.根据权利要求6所述的内窥镜系统，其中，所述防屈曲管包括以伸缩结构布置而被布置的两个或更多个管，使得所述两个或更多个管中的第一个具有比所述两个或更多个管中的第二个大的直径，并且其中，所述一个或多个支撑件的第一部分将所述防屈曲管的所述两个或多个管中的所述第一个耦接到所述电动机壳体的固定部分，并且所述一个或多个支撑件的第二部分将所述防屈曲管的所述两个或更多个管中的所述第二个耦接到所述电动机壳体的可平移部分。

8.根据权利要求6所述的内窥镜系统，其中，所述防屈曲管包括以伸缩结构布置而被布置的两个或更多个管，使得所述两个或更多个管中的第一个具有比所述两个或更多个管中的第二个小的直径，并且其中，所述一个或多个支撑件的第一部分将所述防屈曲管的所述两个或多个管中的所述第一个耦接到所述电动机壳体的固定部分，并且所述一个或多个支撑将的第二部分将所述防屈曲管的所述两个或更多个管中的所述第二个耦接到所述电动机壳体的可平移部分。

9.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，所述防屈曲管在一端或两端张开。

10.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，所述防屈曲管的至少一部分具有刚性结构。

11.根据权利要求10所述的内窥镜系统，其中，所述防屈曲管的具有刚性结构的所述至少一部分在所述柔性细长构件的第一端耦接到所述一个或多个致动器的情况下邻近所述柔性细长构件的第一端。

12.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，所述防屈曲管由耐腐蚀金属或聚合物构成。

13.根据权利要求3所述的内窥镜系统，其中，所述一个或多个支撑件将所述防屈曲管可拆卸地耦接到所述一个或多个致动器。