[发明专利]内窥镜系统

说明书

提供了一种内窥镜系统，其包括具有形成在其中的中空管的内窥镜；柔性细长构件，该柔性细长构件具有用于操作控制的第一端和用于操作机器人构件的第二远端；在柔性细长构件的第一端可耦接至柔性细长构件的一个或多个致动器；以及相对于中空管布置在内窥镜的第一端的防屈曲管，以防止一个或多个致动器的平移期间柔性细长构件屈曲。还公开了不同的实施例，包括一种内窥镜，其包括一个或多个柔性腱绳，该腱绳具有线圈护套，该线圈护套包括具有基本上矩形的横截面的线；或一种内窥镜，其包括旋转运动传递装置，一个或多个柔性腱绳和其上具有防扭结支撑件的一个或多个电线，将机器人构件约束到非对称的运动范围的耦接装置，或包括居中对准的滑轮的扭矩关节装置以耦接机器人构件。

优先权要求

本申请要求于2017年11月09日提交的新加坡专利申请号10201709245X的优先权。

技术领域

本发明总体上但不排他地涉及内窥镜系统。

背景技术

内窥镜是用于检查身体的中空器官或空腔的内部和/或将器械递送到身体的中空器官或空腔的内部的中空管。例如，可以使用内窥镜检查上消化道(例如，咽喉、食道或胃)或下消化道(例如，结肠)。内窥镜通常向内部区域提供光，并为内镜医师提供视觉以在器官或空腔内导航。一旦识别需要治疗的区域，就将用于治疗所识别位置的必要器械插入内窥镜内的中空管中并操纵到该区域。器械可以例如用于去除结肠中的息肉或从所识别的区域内采集活检组织样本以进行测试。

器械是柔性细长构件，其通过内窥镜的中空管被馈送到治疗部位。为了精确地操作器械，重要的是防止柔性细长构件的扭结和屈曲。在一些实施例中，线圈护套缠绕在电缆周围。但是，具有圆形线圈护套的电缆虽然足以传递压缩力，但是当在线圈护套上存在大量弯曲时易于屈曲或扭结，从而导致线圈护套内部的区域变窄。由于线圈护套的屈曲/扭结而导致的管腔变窄导致电缆与线圈护套之间的摩擦增大，从而降低了电缆的力传递效率。

因此，需要克服上述缺点的内窥镜装置和内窥镜系统。此外，结合附图和本公开的背景技术，根据随后的详细描述和所附权利要求，其他期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种内窥镜系统。该内窥镜系统包括内窥镜、柔性细长构件、一个或多个致动器和防屈曲管。内窥镜具有形成在其中的中空管，并且具有可耦接到对接站的第一端和第二远端。柔性细长构件可插入穿过内窥镜的中空管，并且具有用于操作控制的第一端和用于操作在内窥镜的远端的机器人构件的第二远端。一个或多个致动器在第一端可耦接至柔性细长构件，并且可在平行于中空管的中心轴线的方向上平移，以允许柔性细长构件的第二远端在操作期间的精细运动。并且将防屈曲管相对于中空管布置在内窥镜的第一端，使得柔性细长构件在一个或多个致动器的下游插入穿过防屈曲管，以防止在一个或多个致动器的平移期间柔性细长构件的屈曲。

根据本发明的第二方面，提供了一种内窥镜系统，其包括内窥镜和柔性细长构件。内窥镜具有形成在其中的中空管，用于插入柔性细长构件。柔性细长构件具有用于操作控制的第一端和用于操作在内窥镜的远端的机器人构件的第二远端。柔性细长构件还包括一个或多个柔性腱绳，以从第一端提供到在第二远端的机器人构件的操作控制，一个或多个柔性腱绳中的每一个都具有线圈护套，该线圈护套包括缠绕在一个或多个柔性腱绳中的相应一个上的具有基本上矩形的横截面的线。

根据本发明的第三方面，提供了一种用于内窥镜系统的柔性细长构件。柔性细长构件具有用于操作控制的第一端和用于操作在第二远端的机器人构件的第二远端。柔性细长构件包括一个或多个柔性腱绳，以从第一端提供到在第二远端的机器人构件的操作控制。一个或多个柔性腱绳中的每一个都具有线圈护套，该线圈护套包括缠绕在一个或多个柔性腱绳中的相应一个上的具有基本上矩形的横截面的线。