[发明专利]使用机器视觉的按摩机器人

权利要求书

1.一种用于向用户提供按摩的按摩机器人，所述按摩机器人包括：

第一机械手臂；

图像传感器，用于采集用户的图像；以及

控制系统，所述控制系统包括：

图像处理模块，所述图像处理模块对所述图像进行处理以在所述用户身上定位治疗部位；以及

运动控制器，所述运动控制器控制所述第一机械手臂在所识别的治疗部位上执行按摩程序。

2.根据权利要求1所述的按摩机器人，还包括：

个性化模块，所述个性化模块识别所述用户并基于所述用户的身份确定所述按摩程序。

3.根据权利要求2所述的按摩机器人，其中，所述个性化模块基于对所识别的用户所执行的过往按摩程序的历史来确定所述按摩程序。

4.根据权利要求2所述的按摩机器人，其中，所述个性化模块基于所存储的来自治疗所识别的用户的按摩专业人员的指令来确定所述按摩程序。

5.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中，所述图像处理模块还确定所述用户的姿势，并且所述运动控制器根据所述姿势来控制所述按摩机器人。

6.根据权利要求5所述的按摩机器人，其中，所述图像处理模块基于所述用户的姿势来确定所述用户是否准备好进行所述按摩程序，并且所述控制系统根据所述用户是否准备好进行所述按摩程序来确定是否开始所述按摩程序。

7.根据权利要求5所述的按摩机器人，还包括：

语音合成模块，其中，所述控制系统控制所述语音合成模块以产生语音指令，所述语音指令指示所述用户针对所述按摩程序来调整自己的位置。

8.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中，所述图像处理模块对所述图像进行处理以识别所述用户的身体部位以及识别相关身体部位上的所述治疗部位。

9.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中，所述图像传感器是热感相机，所述图像处理模块处理由所述热感相机采集到的热图像以将所述用户身上的热部位识别为所述治疗部位。

10.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中，所述第一机械手臂与不同的末端执行器兼容，并且所述控制系统选择适合于所述按摩程序的所述末端执行器。

11.根据权利要求1所述的按摩机器人，还包括：

超声波传感器，所述运动控制器还根据来自所述超声波传感器的信号来控制所述第一机械手臂。

12.根据权利要求1所述的按摩机器人，还包括：

触摸传感器，所述运动控制器还根据所述触摸传感器检测到的所述治疗部位的硬度来控制所述第一机械手臂。

13.根据权利要求1所述的按摩机器人，还包括：

压力传感器，所述运动控制器还根据所述压力传感器检测到的所述第一机械手臂施加在所述治疗部位上的压力来控制所述第一机械手臂。

14.根据权利要求1所述的按摩机器人，还包括：

温度传感器，所述运动控制器还根据所述温度传感器检测到的所述治疗部位的温度来控制所述第一机械手臂。

15.根据权利要求1所述的按摩机器人，还包括：

语音识别模块，所述语音识别模块接收语音命令，所述运动控制器还根据所述语音命令来控制所述第一机械手臂。

16.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中，所述运动控制器还控制由所述第一机械手臂施加在所述治疗部位上的压力。

17.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中，所述运动控制器还控制所述第一机械手臂在所述治疗部位上的轻敲的速度和/或长度。