[发明专利]使用机器视觉的按摩机器人

说明书

一种使用机器视觉以定位要按摩的治疗部位的按摩机器人(100，200，300)。在一种方法中，按摩机器人(100，200，300)包括一个或多个机械手臂(110)、图像传感器(130)以及控制系统(150)。图像传感器(130)采集用户的图像。控制系统(150)包括图像处理模块(132)和运动控制器(155)。图像处理模块(132)处理图像以在用户身上定位治疗部位。运动控制器(155)控制机械手臂(110)以在所识别的治疗部位执行按摩程序。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年11月29日提交的美国专利申请第15/826,569号的优先权，该申请的全部公开内容通过引用并入本文中。

技术领域

本公开总体上涉及按摩机器人。

背景技术

许多人喜欢接受按摩并享受按摩的健康益处。然而，在大多数情况下，人们会在按摩室或其他类型的工作室里接受按摩。为此，通常人们必须提前预约，必须离开家并前往工作室，而且必须花费时间来寻找好的工作室和按摩师。如果工作室关闭或按摩师离开，则接受按摩的人必须重新开始寻找另一个合意的按摩治疗的提供者。一个工作室与下一个工作室之间的治疗方法及质量也可能有所不同，即使是同一个工作室中的按摩师之间的治疗方法及质量也可能有所不同。此外，如果接受按摩的人没有定期使用同一按摩师和工作室，则没有该人及其按摩治疗的历史记录，按摩师就不会根据其的个人喜好或对其特异体质或问题点的处理来进行按摩。

因此，需要更好和更方便的方法来提供按摩。

发明内容

本公开通过提供一种使用机器视觉以定位用于按摩的治疗部位的按摩机器人来克服现有技术的局限性。在一种方法中，按摩机器人包括一个或多个机械手臂、图像传感器以及控制系统。图像传感器采集用户的图像。控制系统包括图像处理模块和运动控制器。图像处理模块对图像进行处理以在用户身上定位治疗部位。运动控制器控制机械手臂在所识别的治疗部位上执行按摩程序。

可以通过基于用户的身份，例如基于用户过往的按摩历史、基于用户的个人喜好或基于治疗该用户的按摩专业人员的指示选择按摩程序来将按摩个性化。

还可以使用机器视觉以外的传感器。示例包括超声波传感器、触摸传感器、压力传感器和温度传感器。在某些设计中，机械手臂可以装配有不同的末端执行器，根据期望的按摩程序来选择该末端执行器。

其他方面包括元器件、设备、系统、改进、方法、过程、应用、计算机可读介质以及与以上任何方面有关的其他技术。

附图说明

根据以下具体实施方式和所附权利要求并结合附图中的示例，本公开的实施例的其他优势和特征将变得更加明显，其中：

图1是根据实施例的按摩机器人的框图。

图2示出用户从移动的家庭助手机器人处接受按摩的情况。

图3示出用户从固定在按摩台上的机器人处接受按摩的情况。

图4是根据实施例的包括按摩机器人的住宅环境的框图。

具体实施方式

涉及优选实施例的附图和以下描述仅仅是通过说明的方式示出的。应当注意的是，从下文的讨论中，本文所公开的结构和方法的替选实施例将容易地被认为是在不脱离所要求保护的原理的情况下可以采用的可行替选方案。