[发明专利]自动行驶系统、自动行驶管理程序及方法、记录介质

权利要求书

1.一种自动行驶系统，该自动行驶系统对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶包含田地的外周部分的收获行驶，所述第二收获行驶在所述第一收获行驶之后进行，其中，所述自动行驶系统具备：

区域设定部，其将通过所述第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；

内周行驶路径计算部，其计算由所述区域设定部设定的所述第二区域中的行驶路径即内周行驶路径；

行驶控制部，其以通过基于所述内周行驶路径的自动行驶进行所述第二收获行驶的方式控制所述收获机的行驶；

数据取得部，其取得表示田地的外形的数据即田地外形数据；

第一行驶信息生成部，其基于由所述数据取得部取得的所述田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于所述第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息；

由所述第一行驶信息生成部生成的所述第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。

2.根据权利要求1所述的自动行驶系统，其中，

所述行驶控制部在所述第一收获行驶中基于所述内分割行驶信息控制所述收获机的行驶以通过自动行驶进行所述内分割行驶。

3.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备显示装置，该显示装置基于所述内分割行驶信息显示用于所述内分割行驶的行驶路径或行驶位置。

4.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其中，

所述数据取得部从与所述收获机不同的作业车取得所述田地外形数据。

5.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备储存所述田地外形数据的管理服务器，

所述数据取得部从所述管理服务器取得所述田地外形数据。

6.根据权利要求1或2所述的自动行驶系统，其中，

所述自动行驶系统具备外形判定部，该外形判定部基于由所述数据取得部取得的所述田地外形数据，判定田地的外形是否是具有从田地的外周侧朝向内周侧凹入的凹入部的形状，

在利用所述外形判定部判定为田地的外形是具有所述凹入部的形状的情况下，所述第一行驶信息生成部以用于所述内分割行驶的行驶路径或行驶位置包含所述凹入部的顶点部分的方式生成所述第一行驶信息。

7.一种自动行驶管理程序，该自动行驶管理程序对通过第一收获行驶和第二收获行驶收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理，所述第一收获行驶包含田地的外周部分的收获行驶，所述第二收获行驶在所述第一收获行驶之后进行，其中，所述自动行驶管理程序构成为使计算机实现如下功能：

区域设定功能，将通过所述第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；

内周行驶路径计算功能，计算通过所述区域设定功能设定的所述第二区域中的行驶路径即内周行驶路径；

行驶控制功能，以通过基于所述内周行驶路径的自动行驶进行所述第二收获行驶的方式控制所述收获机的行驶；

数据取得功能，取得表示田地的外形的数据即田地外形数据；

第一行驶信息生成功能，基于通过所述数据取得功能取得的所述田地外形数据生成第一行驶信息，该第一行驶信息是表示用于所述第一收获行驶的行驶路径或行驶位置的信息；

通过所述第一行驶信息生成功能生成的所述第一行驶信息中包含内分割行驶信息，该内分割行驶信息是表示用于内分割行驶的行驶路径或行驶位置的信息。