[发明专利]自动行驶系统、自动行驶管理程序及方法、记录介质

说明书

自动行驶系统(A)具备：区域设定部(24)，其将通过第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；内周行驶路径计算部(25)，其计算内周行驶路径；行驶控制部(26)，其以通过基于内周行驶路径的自动行驶进行第二收获行驶的方式控制收获机(1)的行驶；数据取得部(21)，其取得田地外形数据；第一行驶信息生成部(27)，其基于田地外形数据生成第一行驶信息；第一行驶信息中包含内分割行驶信息。

技术领域

本发明涉及对收获田地的农作物的收获机的自动行驶进行管理的自动行驶系统。

另外，本发明涉及对田地中的作业对象区域进行计算的区域确定系统。

另外，本发明涉及对具有割取田地的植立谷秆的割取装置的联合收割机进行控制的联合收割机控制系统。

背景技术

[1]作为上述那样的自动行驶系统，已知有例如专利文献1所记载的自动行驶系统。在利用了该自动行驶系统的收获作业中，作业者在收获作业的最初手动操作收获机(在专利文献1中为“联合收割机”)，以绕田地内的外周部分一周的方式进行收获行驶。

在该外周部分的行驶中，记录收获机应行驶的方位。而且，通过基于所记录方位的自动行驶，进行田地中的未收割区域的收获行驶。

[2]在专利文献1中记载有进行自动行驶的收获机(专利文献1中为“联合收割机”)的发明。在利用了该收获机的收获作业中，作业者在收获作业的最初手动操作收获机，以绕田地内的外周部分一周的方式进行收获行驶。

在该外周部分的行驶中，记录收获机应行驶方位。而且，通过基于所记录方位的自动行驶，进行田地中的未收割区域的收获行驶。

[3]专利文献2中记载了一种具有对田地的植立谷秆进行割取的割取装置的联合收割机的发明。该联合收割机构成为，通过自动行驶进行田地中的收获作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本实开平2－107911号公报

专利文献2:日本特开2001－69836号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

[1]与背景技术[1]对应的技术问题如下。

在专利文献1所记载的自动行驶系统中，考虑将通过在田地内的外周部分环绕行驶而完成收获的区域设定为第一区域，将田地内的内周部分设定为第二区域。在该情况下，第二区域位于第一区域的内侧。

在该结构中，考虑基于在田地内的外周部分环绕行驶的期间的收获机的行驶轨迹来计算第二区域的外形。并且，只要基于计算出的第二区域的外形计算第二区域中的行驶路径，并且基于计算出的行驶路径使收获机自动行驶，就能够通过自动行驶进行第二区域中的收获行驶。

然而，在田地的外形相对较复杂的情况下，在田地内的外周部分环绕行驶的期间的收获机的行驶轨迹容易变得复杂。而且，若在田地内的外周部分环绕行驶的期间的收获机的行驶轨迹复杂，则第二区域的外形的计算精度容易降低。

在第二区域的外形的计算精度低的情况下，难以适当地计算第二区域中的用于自动行驶的行驶路径。由此，可以想象第二区域中的收获行驶效率低、或者会产生收割残留等。

本发明的目的在于，提供一种容易适当地进行田地内的内周部分中的自动行驶的自动行驶系统。

[2]与背景技术[2]对应的技术问题如下。

在专利文献1所记载的自动行驶系统中，考虑将通过在田地内的外周部分环绕行驶而完成收获的区域设定为外周区域，将外周区域的内侧作为作业对象区域计算出来，并计算作业对象区域中的行驶路径。