[发明专利]收割机以及行驶模式切换方法

权利要求书

1.一种收割机，具有收获作业装置，能够进行自动驾驶和手动驾驶，其中，所述收割机具备：

行驶操作单元，所述行驶操作单元包括对所述自动驾驶和所述手动驾驶进行切换的模式操作件，被手动操作；

手动行驶控制部，所述手动行驶控制部具有基于来自所述行驶操作单元的操作信号进行所述手动驾驶的手动行驶模式；以及

自动行驶控制部，所述自动行驶控制部具有自动行驶模式、临时停止模式以及牵制模式，在所述自动行驶模式中，基于本车位置和目标行驶路径进行所述自动驾驶，在所述临时停止模式中，为了从所述自动行驶模式向所述手动行驶模式转移而在所述自动驾驶中进行机体的临时停止，在所述牵制模式中，在从所述临时停止模式向所述手动行驶模式转移时，对所述行驶操作单元的状态满足为了开始所述手动驾驶而要求的手动转移条件的情况进行确认，

所述临时停止模式包括能够相互转移的临时停止第一模式和临时停止第二模式，

从所述自动行驶模式向所述临时停止模式的转移中的转移目的地是所述临时停止第一模式，从所述临时停止模式向所述自动行驶模式的转移中的转移源是所述临时停止第二模式，

所述行驶操作单元包括主变速操作件和转向操作件，

从所述临时停止第一模式向所述临时停止第二模式的转移条件是所述主变速操作件的中立脱离和所述转向操作件的中立脱离，

从所述临时停止第二模式向所述临时停止第一模式的转移条件是所述主变速操作件的中立位置和所述转向操作件的中立位置。

2.如权利要求1所述的收割机，其中，

所述行驶操作单元包括主变速操作件和转向操作件，

所述手动转移条件是由所述模式操作件进行的自动驾驶中止要求的输出、所述主变速操作件的中立位置、所述转向操作件的中立位置、所述收获作业装置的驱动停止。

3.如权利要求1所述的收割机，其中，

所述行驶操作单元包括主变速操作件和转向操作件，

从所述自动行驶模式向所述临时停止模式的转移条件是所述主变速操作件的中立位置和所述转向操作件的中立位置。

4.如权利要求2所述的收割机，其中，

所述行驶操作单元包括主变速操作件和转向操作件，

从所述自动行驶模式向所述临时停止模式的转移条件是所述主变速操作件的中立位置和所述转向操作件的中立位置。

5.如权利要求1~4中任一项所述的收割机，其中，

从所述临时停止模式向所述牵制模式的转移条件包括由所述模式操作件进行的自动驾驶中止要求的输出、车速异常、定位不适当、本车位置偏移以及收获作业装置的故障中的至少一个。