[发明专利]收割机以及行驶模式切换方法

说明书

本申请涉及一种收割机以及行驶模式切换方法。该收割机具备：行驶操作单元(90)，所述行驶操作单元(90)包括对自动驾驶和所述手动驾驶进行切换的模式操作件(93)，被手动操作；手动行驶控制部(511)，所述手动行驶控制部(511)具有基于来自行驶操作单元(90)的操作信号进行手动驾驶的手动行驶模式；以及自动行驶控制部(512)，所述自动行驶控制部(512)具有进行自动驾驶的自动行驶模式、为了从自动行驶模式向手动行驶模式转移而在自动驾驶中进行机体(10)的临时停止的临时停止模式、及在从临时停止模式向手动行驶模式转移时对行驶操作单元(90)的状态满足为了开始手动驾驶而要求的手动转移条件的情况进行确认的牵制模式。

技术领域

本发明涉及能够进行自动驾驶和手动驾驶的收割机以及行驶模式切换方法。

背景技术

在专利文献1中，公开了如下的行驶车辆，该行驶车辆具备：沿着设定路径使车辆自动行驶的自动行驶模式、根据人为的操作使车辆行驶的手动行驶模式、从自动行驶模式向手动行驶模式的转变模式即手动行驶准备模式、以及从手动行驶模式向自动行驶模式的转变模式即自动行驶准备模式。在自动行驶准备模式中，发动机成为怠速转速，并且成为行驶停止，进行待机直至发出自动行驶作业开始指令为止。在手动行驶准备模式中，发动机成为怠速转速，并且成为行驶停止，进行待机直至发出手动行驶作业开始指令。

在专利文献2中，公开了如下的作业车辆，该作业车辆具备：基于本车位置和目标行驶路径来执行自动行驶的自动行驶控制部、基于来自被手动操作的行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶的手动行驶控制部、将车辆的手动停止作为条件来执行从手动行驶向自动行驶的转移的第一控制部、以及在从自动行驶向手动行驶转移时执行车辆的强制停止的第二控制部。在该结构中，在从手动行驶向自动行驶转移时，成为通过搭乘者的操作而使车辆停止的状态，在从自动行驶向手动行驶转移时，成为自动使车辆强制停止的状态，因此，在从自动行驶向手动行驶或从手动行驶向自动行驶转移时，车辆的难以预料的动作被抑制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-180894号公报

专利文献2：日本特开2016-168883号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1以及专利文献2所公开的、能够进行自动行驶和手动行驶的作业车辆中，在从手动行驶向自动行驶转移时或从自动行驶向手动行驶转移时，仅在该转移过程之间设定有一个转变模式。因此，在需要进行构成收获作业装置的各种作业设备的控制的收割机中，从自动行驶模式向手动行驶模式的转移条件、以及从手动行驶模式向自动行驶模式的转移条件变得复杂，因此，在一个转变模式中，难以进行与收割机固有的多种作业设备相适应的转移。

这样，在根据实际情形从进行自动驾驶的自动行驶模式向进行手动驾驶的手动行驶模式的转移中，期待能够进行使用了具有划分出的多个转移条件的转变模式的阶段性的转移的收割机。

同样地，在从进行手动驾驶的手动行驶模式向进行自动驾驶的自动行驶模式的转移中，期待能够进行使用了具有划分出的多个转移条件的转变模式的阶段性的转移的收割机。

用于解决课题的方案