[发明专利]RADAR辅助视觉惯性测程初始化

权利要求书

1.一种装置，其包括：

一或多个处理器，其被配置成：

将无线电检测和测距RADAR参考深度图转化为至少一个摄像头的至少一个图像平面中的深度信息，以形成三维RADAR深度图像，其中所述3D RADAR深度图像包含每个像素的深度估计；和

基于来自所述RADAR参考深度图像的所述深度估计，初始化RADAR辅助视觉惯性里程计以跟踪所述装置位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其进一步包括至少一个RADAR传感器，所述RADAR传感器耦合到所述一或多个处理器、被配置成提供所述RADAR参考深度图。

3.根据权利要求1所述的装置，其进一步包括至少一个摄像头，所述摄像头被配置成提供至少一个图像帧，其中所述摄像头图像帧位于至少一个摄像头的所述至少一个图像平面中。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述一或多个处理器被配置成基于以下来初始化所述RADAR辅助视觉惯性里程计：(i)新加入的视觉特征的三维位置的初始化，和(ii)所述新加入的视觉特征的所选二维位置。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述一或多个处理器被配置成初始化所述RADAR辅助视觉惯性里程计中的基于RADAR的特征状态。

6.根据权利要求4所述的装置，其中所述一或多个处理器被配置成基于所述新加入的视觉特征的所述三维位置的基于所述RADAR参考深度图的所述初始化来预测所述装置的三维位置。

7.根据权利要求4所述的装置，其中所述跟踪装置位置基于所述一或多个处理器，所述处理器被配置成：

基于跨两个或两个以上摄像头图像帧的跟踪视觉特征在世界参考坐标系中的三维位置，估计所述装置在所述世界参考坐标系中的三维位置；

检测视觉特征在当前摄像头图像帧中的一或多个二维位置；

将所述当前摄像头图像帧的所述视觉特征的所述一或多个二维位置与所述当前摄像头图像帧的所述视觉特征的预测三维位置相关联；

基于所述基于RADAR的特征关联器中的所述关联，选择新视觉特征的二维位置；和

加入所述新视觉特征，并且将所述新加入的特征关联在所述基于RADAR的特征关联器中。

8.根据权利要求1所述的装置，其中所述一或多个处理器被配置成初始化所述RADAR辅助视觉惯性里程计中的基于RADAR的特征初始化器。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述一或多个处理器被配置成初始化所述RADAR辅助视觉惯性里程计中的状态更新器。

10.根据权利要求4所述的装置，其进一步包括包含转向控制器的装置控制器，所述转向控制器被配置成基于以下来使所述装置转向：(i)新加入的视觉特征的三维位置的所述初始化，(ii)所述新加入的视觉特征的所选二维位置，和(iii)基于RADAR的特征关联器。

11.根据权利要求4所述的装置，其进一步包括包含制动控制器的装置控制器，所述制动控制器被配置成基于以下来使所述装置减速：(i)新加入的视觉特征的三维位置的所述初始化，(ii)所述新加入的视觉特征的所选二维位置，和(iii)基于RADAR的特征关联器。

12.根据权利要求4所述的装置，其进一步包括包含视觉转换器的使用警报器，所述视觉转换器被配置成将所述跟踪装置位置转换为所述跟踪装置位置的视觉表示。

13.根据权利要求12所述的装置，其进一步包括显示装置，所述显示装置被配置成显示所述跟踪装置位置的所述视觉表示。

14.根据权利要求4所述的装置，其进一步包括包含听觉转换器的使用警报器，所述听觉转换器被配置成将所述跟踪装置位置转换为所述跟踪装置位置的听觉表示。