[发明专利]RADAR辅助视觉惯性测程初始化在审
申请号: | 201880074658.3 | 申请日: | 2018-11-28 |
公开(公告)号: | CN111356902A | 公开(公告)日: | 2020-06-30 |
发明(设计)人: | U·尼森 | 申请(专利权)人: | 高通股份有限公司 |
主分类号: | G01C21/16 | 分类号: | G01C21/16;G01S13/89 |
代理公司: | 北京律盟知识产权代理有限责任公司 11287 | 代理人: | 杨林勳 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | radar 辅助 视觉 惯性 初始化 | ||
各个实施例公开了一种具有一或多个处理器的装置,所述处理器可以被配置成将无线电检测和测距RADAR参考深度图转化为至少一个摄像头的至少一个图像平面中的深度信息,以形成三维RADAR深度图像。所述3D RADAR深度图像包含每个像素的深度估计。所述一或多个处理器还可以被配置成基于来自所述RADAR参考深度图像的所述深度估计来初始化RADAR辅助视觉惯性里程计,以跟踪所述装置位置。
本专利申请要求于2017年11月29日提交的标题为“RADAR辅助视觉惯性测程初始化(RADAR AIDED VISUAL INERTIAL ODOMETRY INITIALIZATION)”的非临时申请第15/826,567号的优先权,其已转让给其受让人并且由此明确地通过引用并入本文。
技术领域
本公开总体上涉及视觉惯性测程。
背景技术
测程是指确定距离的相对遍历。距离的相对遍历通过传感器或附接到传感器的装置的位置变化来测量。例如,车辆的里程计指示自里程计重置为零以来已经行驶了多少相对英里。视觉测程基于视觉特征的提取,使用摄像头来确定距离的相对遍历。距离的相对遍历可以基于安装在车辆上的摄像头的位置和定向。视觉惯性测程(VIO)结合了所提取的视觉特征和惯性测量单元(IMU)输出,以针对某一初始参考帧计算VIO自身的位置和方向的估计(例如,利用摄像头和耦合在一起的IMU)。VIO有助于高级驾驶员辅助系统(ADAS)和具有车辆定位的车辆的自主驾驶。
VIO依赖于所提取的视觉特征的位置估计的初始化。当前技术具有初始位置值,就初始位置而言,所述初始位置值产生了较大的不确定性(例如,几十米)。需要提供减少VIO中使用的初始位置的较大不确定性的解决方案。
发明内容
各个实施例包含一或多个处理器,所述处理器将无线电检测和测距(RADAR)参考深度图转化为至少一个摄像头的至少一个图像平面中的深度信息,以形成三维RADAR深度图像。3D RADAR深度图像可以包含每个像素的深度估计。此外,一或多个处理器可以基于来自RADAR参考深度图像的深度估计来初始化RADAR辅助视觉惯性里程计,以跟踪装置位置。
存在各个实施例,其包含一种方法,所述方法将无线电检测和测距(RADAR)参考深度图转化为至少一个摄像头的至少一个图像平面中的深度信息,以形成三维RADAR深度图像。3D RADAR深度图像包含每个像素的深度估计。此外,所述方法包含基于来自RADAR参考深度图像的深度估计来初始化RADAR辅助视觉惯性里程计,以跟踪装置位置。
存在各个实施例,其包含一种设备,所述设备用于将无线电检测和测距(RADAR)参考深度图转化为至少一个摄像头的至少一个图像平面中的深度信息以形成三维(3D)RADAR深度图像的装置。3D RADAR深度图像包含每个像素的深度估计。此外,所述设备包含用于基于来自RADAR参考深度图像的深度估计来初始化视觉惯性里程计以跟踪装置位置的装置。
存在各个实施例,其包含一种非暂时性计算机可读存储媒体,所述存储媒体上存储有指令,所述指令在被执行时使装置的一或多个处理器将无线电检测和测距(RADAR)参考深度图转化为至少一个摄像头的至少一个图像平面中的深度信息,以形成三维(3D)RADAR深度图像。3D RADAR深度图像包含每个像素的深度估计。此外,所述指令在被执行时使一或多个处理器基于来自RADAR参考深度图像的深度估计来初始化RADAR辅助视觉惯性里程计,以跟踪装置位置。
附图说明
并入本文并构成本说明书一部分的附图示出了权利要求的示范性实施例,并且与以上给出的一般描述和以下给出的详细描述一起用于解释权利要求的特征。
图1示出了适合于实施本文公开的各个实施例的装置的一个实例。
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