[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具备：

多关节型的作业机，其包括作业工具；

执行机构，其驱动所述作业机；

操作装置，其指示所述执行机构的动作；

控制装置，其计算所述作业机的位置，计算所述作业工具与规定的目标面的距离，并计算所述作业工具与所述目标面的位置关系；和

报知装置，其报知所述作业工具与所述目标面的位置关系，

所述作业机械的特征在于，

还具备检测所述执行机构的状态的执行机构状态检测装置，

所述控制装置基于所述作业机的位置和所述操作装置的操作量来计算所述作业工具的速度，并根据所述作业工具的速度、所述作业工具与所述目标面的距离、以及由所述执行机构状态检测装置检测出的所述执行机构的状态，来变更所述报知装置的报知内容，

所述执行机构状态检测装置检测所述执行机构的负载，

所述控制装置在所述作业工具的速度具有向所述目标面靠近的方向，所述作业工具与所述目标面的距离为规定阈值以下，且由所述执行机构状态检测装置检测出的所述执行机构的负载为规定阈值以下的情况下，将所述操作装置的操作量过大作为所述报知装置的报知内容，

所述控制装置在所述作业工具的速度具有向所述目标面靠近的方向，所述作业工具与所述目标面的距离为所述规定阈值以下，且由所述执行机构状态检测装置检测出的所述执行机构的负载比所述规定阈值大的情况下，不将所述操作装置的操作量过大作为所述报知装置的报知内容。

2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置计算所述作业工具与所述目标面所成的角度，并且还根据所述作业工具与所述目标面所成的角度而变更所述报知装置的报知内容。

3.如权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置在所述作业工具的速度具有向所述目标面靠近的方向，所述作业工具与所述目标面的距离为规定阈值以下，由所述执行机构状态检测装置检测出的所述执行机构的负载为规定阈值以下，且所述作业工具与所述目标面所成的角度为规定阈值以上的情况下，将所述操作装置的操作量过大作为所述报知装置的报知内容，

所述控制装置在所述作业工具的速度具有向所述目标面靠近的方向，所述作业工具与所述目标面的距离为所述规定阈值以下，由所述执行机构状态检测装置检测出的所述执行机构的负载为所述规定阈值以下，且所述作业工具与所述目标面所成的角度比所述规定阈值小的情况下，不将所述操作装置的操作量过大作为所述报知装置的报知内容。

4.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业机包含斗杆，

所述控制装置还根据有无经由所述操作装置对所述斗杆的操作，来变更所述报知装置的报知内容。

5.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业机包含动臂，

所述控制装置在有经由所述操作装置对所述动臂的操作时，计算所述作业工具的移动轨迹与所述目标面的交点，预测计算该交点处的所述作业工具的速度矢量，并根据所述交点处的所述作业工具的速度矢量的与所述目标面垂直的分量来变更所述报知装置的报知内容。