[发明专利]作业机械

说明书

一种液压挖掘机，具备计算铲斗与目标面的位置关系的操纵控制器和显示铲斗与目标面的位置关系的显示装置，还具备检测液压缸的压力的执行机构状态检测装置。操纵控制器基于作业机的位置和操作装置的操作量来计算铲斗的速度，根据铲斗的速度、铲斗与目标面的距离、以及液压缸的压力，而变更显示装置的报知内容。显示装置显示由控制装置变更了的报知内容。

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

在以液压挖掘机为代表的具备作业机(前作业机)的作业机械中，操作员利用操作杆(操作装置)指示作业机的动作，由此驱动作业机，使作为施工对象的地形形成为所期望的形状。作为以支援这样的作业为目的的技术具有机器引导(Machine Guidance：MG)。MG是将表示最终想要实现的施工对象的期望形状的设计面(也称为目标面)的数据和挖掘施工对象的作业工具的位置关系通知操作员，由此实现操作员的操作支援的技术。

作为对以往的MG实施了改良的技术，有专利文献1所记载的技术。该文献中公开了如下所述的工程机械的显示系统，其示出作业工具与目标面的位置关系，具备：移动方向运算部，其基于位置和姿态运算部的运算值和作业装置的操作装置的操作量的至少一者来计算作业工具的预测移动方向，所述位置和姿态运算部基于作业机的位置和姿态相关的状态量来计算作业机的位置和姿态；作业工具显示控制部，其(1)在由移动方向运算部预测出作业工具的移动的情况下，以与将作业工具的图像显示于基准位置的情况相比，在显示装置的显示画面上从作业工具的图像起位于预测移动方向侧的区域的面积变大的方式，根据预测移动方向而变更作业工具的图像的显示位置，(2)(1)以外的情况下在显示画面上的基准位置显示作业工具的图像；和目标面显示控制部，其使在由作业工具显示控制部决定的显示位置显示作业工具的图像时包含于显示画面内的目标面的图像显示于显示画面中。换句话说，是将与其他方向的形状相比，相对较大地显示存在于预测的作业工具的行进方向(预测移动方向)上的目标面的形状的系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-204840号公报

发明内容

在专利文献1中，通过利用在以往的MG中未利用的作业工具的预测移动方向，即作业工具的速度矢量的方向，而相对较大地显示存在于作业工具的速度矢量的方向上的目标面的形状，能够使操作员易于掌握存在于该速度矢量的方向上的目标面的形状。

如该技术那样，若利用以往作为变更MG的内容的触发而未被积极利用的作业机械的信息(上述例子中的作业工具的速度矢量的方向)，则能够对MG追加新功能和/或能够提高MG的功能。通过追加和提高MG的功能，例如存在能够实现契合操作员的意图的MG、或操作员能够直观地认识到作业机械的状况的可能性。

例如在专利文献1的技术中操作员输入斗杆收回操作时，会在画面上较大地显示存在于根据该操作而计算的作业工具的预测移动方向上的区域。但是，该技术没有考虑作业工具实际上是否移动，因此，例如在斗杆收回动作中齿尖接触到非常硬的土壤而斗杆缸处于过负载状态停止了斗杆动作的情况下也进行同样的显示。在这样的情形下在操作员为了解除斗杆的停止状态而想要进行斗杆推出操作的情况下，若不实际上停止斗杆收回操作或输入斗杆推出操作，则无法进行画面的显示变更，因此，担心发生无法事先掌握存在于斗杆推出方向上的目标面的形状这样的问题。即，该文献的技术存在改善的余地。

本发明的目的在于实现作业机械中的MG的功能的追加和提高。