[发明专利]监视方法

说明书

用于对具有多个驱动部且进行规定的工序动作的机器人进行监视的监视方法，其特征在于包括：准备运转工序，将规定的工序动作进行一次以上，在多个工序部分的各者中，对于进行动作的驱动部，检测所设定的所有监视参数；分级工序，对于准备运转工序中检测出的所有监视参数的各者，基于规定的负荷评价方法导出负荷程度，从负荷程度大者起依序将检测出的所有监视参数进行分级；以及通常运转工序，主要对分级工序中分级为上位的监视参数，针对检测出该监视参数的工序部分中的驱动部进行监视。

技术领域

本发明涉及用于对具有多个驱动部且进行规定的工序动作的机器人进行监视的监视方法。

背景技术

以往，已知对具有多个驱动部（例如，在多个关节轴分别设置的马达等）、且进行规定的工序动作的机器人进行监视的监视方法。这种监视方法利用例如专利文献1中记载的异常判定装置来进行。

专利文献1的异常判定装置基于将由各检测部检测出的各电流值进行运算后的运算值、以及与每个动作模式相关联而预先设定的运算值的允许范围，来判定是否对机器人装置施加了异常的外力。另外，基于将由各检测部检测出的各电流值合计后的电流值、以及由取得部取得的动作电流的合计值的允许范围，来判定机器人装置的动作是否异常。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2013-66987号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

但，专利文献1中，将由多个检测部检测出的电流值分别进行运算而取得运算值，将该多个运算值与对每个动作模式预先设定的运算值的允许范围进行比较等，来判定异常的有无。因此，专利文献1的异常判定装置存在所处理的数据量变大的问题。藉此，产生例如处理速度变得缓慢，运算处理等的可靠性下降，另外，需要昂贵的装置等问题。

因此，本发明的目的为提供一种可藉由与以往相比减少所处理的数据量来消除各种问题的用于监视机器人的监视方法。

解决问题的手段：

为解决上述课题，本发明的监视系统其特征在于，是用于对具有多个驱动部且进行规定的工序动作的机器人进行监视的监视方法，将上述多个驱动部中的至少一个设定为监视对象，对设定为监视对象的驱动部分别预先设定与其动作相关的至少一种监视参数，上述规定的工序动作包括在时间轴上依序进行的多个工序部分，在上述多个工序部分的各者中被设定为监视对象的至少一个驱动部进行动作，并且包括：将上述规定的工序动作进行一次以上，在上述多个工序部分的各者中，对进行动作的被设定为监视对象的所有驱动部，检测所设定的所有监视参数的准备运转工序；对于上述准备运转工序中检测出的所有监视参数的各者，基于规定的负荷评价方法导出负荷程度，从上述负荷程度大者起，依序将上述检测出的所有监视参数进行分级的分级工序；以及主要对上述分级工序中分级为上位的监视参数，针对检测出该监视参数的工序部分中的驱动部进行监视的通常运转工序。

根据上述构成，主要对分级工序中分级为上位的监视参数，针对检测出该监视参数的工序部分中的驱动部进行监视。其结果为，可提供相比于以往减少所处理的数据量从而可消除各种问题的用于监视机器人的监视方法。

上述驱动部可为在上述机器人所具有的至少一个关节轴分别设置的马达。

根据上述构成，进行在机器人所具有的至少一个关节轴分别设置的马达的监视时，可减少所处理的数据量。

上述通常运转工序中，亦可仅对上述分级工序中分级为上位的监视参数，针对检测出该监视参数的工序部分中的驱动部进行监视。

根据上述构成，可进一步减少所处理的数据量。其结果为，可使上述本发明所发挥的效果显著。

例如，亦可将与上述驱动部的动作相关的位置偏差、速度偏差、加速度偏差、以及电流值中的至少一种设定为上述监视参数。