[发明专利]用于内腔导航的扁平化视图

说明书

用于创建和使用(例如，用于导航)组织表面的扁平化(例如，曲率拉直的)3D重建的显示的方法，可选地包括对中空器官的内表面进行重建。在一些实施例中，对包括组织表面(例如，心脏腔室内表面)的3D表示的数据进行几何变换，从而允许基本上在扁平化重建的单一视图内呈现所述组织表面。在一些实施例中，在使用中在所述组织表面附近的导管探针被示出为处于与3D空间中足以允许导航的位置相对应的位置；例如，所述探针在所述扁平化重建视图中被示出为处于与所述探针实际靠近的区域相对应的视图区域附近。在一些实施例中，实现了在扁平化重建视图与源重建视图之间的自动和/或容易触发的手动视图切换。

发明领域和背景

本披露的一些实施例涉及使用可在体内空间内导航的体内探针的医疗手术领域，并且更具体地涉及对导管手术过程期间获取的数据进行呈现。

心脏病和其他医疗领域中的几种医疗手术包括使用导管来达到组织以用于诊断和/或治疗，同时使手术侵入性最小化。用于导航导管并监测治疗的早期的基于成像的技术(诸如荧光镜检查)继续进行改进并且现在加入了诸如电磁场引导的位置感测系统等技术。对用于将患者的先前成像(例如，通过CT和/或MRI)的解剖学特征与电磁场感测的导管位置配准(registration)的技术的改进是正在进行的研究和开发的主题，例如，如Schwartz等人于2016年5月11日提交的国际专利申请号IB2016/052687和Schwartz等人于2016年5月11日提交的国际专利申请号IB2016/052692中所描述的。还描述了由导管探针进行体内感测以确定关于例如组织接触和/或损伤评估的信息(例如，Schwartz等人于2016年5月11日提交的国际专利申请号PCT IB2016/052690和Schwartz等人于2016年5月11日提交的国际专利申请号IB2016/052686)。

一般而言，本披露超出了医疗手术领域，或者甚至超出了对解剖学结构的可视化而扩展到对身体和物体表面的可视化的领域。

发明内容

披露了一种对身体的三维(3D)表面(例如内表面)的三维(3D)模型进行可视化的方法，所述方法包括：获得所述模型，其中，所述模型由模型表面上的对所述表面进行建模的点定义；在由所述模型表面围绕的体积内定义参考点；将展开变换应用于所述模型的所述点，以将所述点中的每一个变换为经展开模型的对应点，其中，所述变换具有将以所述参考点为中心的想象闭合表面(例如球体)变换为想象开放表面的效果，从而使得对于所述模型的每个点，所述想象闭合表面与所述点之间的法向距离基本上等于所述想象开放表面与所述经展开模型的所述对应点之间的法向距离；以及致使显示所述经展开模型的视图。

在一些实施例中，所述身体可以是动物或人类的内部器官的至少一部分。

在一些实施例中，所述身体可以是心脏腔室。

在一些实施例中，所述方法进一步包括：接收所述心脏腔室内的导管位置的坐标；将所述展开变换应用于所述心脏腔室内的所述导管位置的坐标，以获得所述导管位置的经变换坐标；以及致使将在所述经变换坐标处的所述导管的指示与所述经展开模型的所述视图一起显示。

在一些实施例中，所述身体的所述三维表面可以是不可展开的。

在一些实施例中，所述经展开模型的所述视图可以示出所述经展开模型的至少80％的点。

在一些实施例中，所述经展开模型的所述视图可以示出所述经展开模型的全部点。

在一些实施例中，所述展开变换包括减小所述模型的每个点关于所述参考点的方位角和倾斜角，以及增大所述模型的每个点与所述参考点之间的径向距离，可选地使得在所述展开变换后保留所述模型的两个点之间的长度。