[发明专利]操作引导系统

说明书

本发明提供一种操作引导系统，不管操作人员的位置如何，均能以易于理解的方式提供操作对象的动作方向。操作引导系统(101)具有：操作终端(2)，接受操作人员对机器(8)的可动部件(9)的操作指示，并检测能够接受操作指示的操作准备状态；图像传感器(31)，沿着操作人员的视线进行拍摄；位置关系推定部(321)，推定操作人员与机器(8)之间的位置关系；指引显示模型生成部(322)，若操作终端(2)检测到操作准备状态，则根据所述位置关系，在与操作人员观察到机器(8)的方向对应的方向上生成动作方向指示图像，所述动作方向指示图像表示根据操作指示而动作的可动部件(9)动作的方向；图像合成部(324)，将所述动作方向指示图像与通过图像传感器(31)拍摄到的所述可动部件的拍摄图像合成；影像输出设备(33)，显示合成图像。

技术领域

本发明涉及一种对操作对象的操作进行引导的操作引导系统。

背景技术

以往，在对包括可动部件的机器等的操作中，为了易于理解地向操作人员提示操作内容，会进行显示来引导操作。

作为这样的操作引导的例子，可以举出使用增强现实(AR：Augmente d Reality)技术在操作对象的图像上叠加并显示操作指导另外，专利文献1公开了一种机器人操作系统，其根据所获取的用户位置和视野信息，生成可识别地表示机器人的动作状态的线图像，将该线图像在眼镜型显示器中与用户的视野叠加显示。

另外，专利文献2公开了一种头戴式显示器，其具有能够半压操作和全压操作的按压型开关，在对按压型开关进行全压操作前，显示通过半压操作选择的按压型开关的设置位置。

另外，专利文献3公开了一种对具有可动部件的机器人进行远程操作的操作装置。若该操作装置检测到开关操作小于规定的操作量，则通过颜色使表示与该开关操作对应地工作的可动部件的可动部位图像能够区分于未工作的其他可动部件的可动部位图像而被识别地进行显示。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“特开2017-100204号(2017年6月8日公开)”

专利文献2：日本公开专利公报“特开2008-70817号(2008年3月27日公开)”

专利文献3：日本公开专利公报“特开2011-161586号(2011年8月25日公开)”

发明内容

发明要解决的技术问题

在使用增强现实技术的系统和专利文献1所公开的机器人操作系统中，通过确定操作人员与操作对象之间的位置关系，能够在操作对象位置、指定部位显示用于引导的信息。但是，通过操作人员基于这样的信息而执行的操作，无法在操作对象的动作之前通知操作人员操作对象是怎样移动的。

另外，专利文献2所公开的头戴式显示器无法确定操作人员与操作对象之间的位置关系。操作人员与操作对象之间的位置关系不同，操作人员所观察到的操作对象的动作方向也不同。因此，该头戴式显示器无法确定并通知操作人员操作对象的动作方向。

另外，专利文献3所公开的装置能够直观地显示成为操作人员的操作对象的可动部件的动作方向。但是，远程操作机器人的可动部件的操作装置配置在固定位置，所以，操作装置与机器人之间的位置关系无法反映在可动部件的动作方向上。所以，存在当操作人员不停留在固定位置操作可动部件时，难以根据操作人员的位置了解移动方向的问题。

例如，当如图8(a)所示使用操作终端301操作起重机300时，如图8(b)所示，按下操作终端301的开关时的起重机300的移动方向通过文字显示在操作指导图像上。