[发明专利]车辆的制动控制装置

说明书

制动控制装置在辨别出车辆的急转弯的情况下，执行减少转弯外侧前轮的制动转矩的增加梯度的防滑控制。在装置中，基于转向操纵角运算规范转弯量，基于横摆率运算实际转弯量。然后，基于规范转弯量和实际转弯量，运算表示不足转向的大小的指标(状态量)。在指标在第一阈值以下的情况下设定不减少增加梯度的非调整区域，在指标在比第一阈值大的第二阈值以上的情况下设定减少增加梯度的调整区域。在指标比第一阈值大，且比第二阈值小的情况下，设定在指标从非调整区域过渡的情况下减少增加梯度，在指标从调整区域过渡的情况下不减少增加梯度的过渡区域。

技术领域

本发明涉及车辆的制动控制装置。

背景技术

在专利文献1以“能够响应性良好地改善不足转向时的车辆的不稳定性，并将驾驶员的修正转向操纵的振幅在维持恒定范围内进行”为目的，记载了“具备判定车辆的转弯方向的转弯方向判定单元、和在设定增压模式作为控制模式时执行转弯不足转向特定控制，基于在转向角偏差运算单元运算出的转向角偏差的绝对值对基于通过转弯方向判定单元判定出的转弯方向决定的转弯外侧的前轮施加防滑控制中的增压控制的增压限制，且绝对值越大越减小增压控制的增压梯度的增减压控制单元”的装置。在该装置中，判定车辆的转向过度，在转向角偏差的绝对值比阈值大，并且，不为转向过度的情况下，减小增压梯度。

在车辆转弯时的防滑控制中，在车辆的方向稳定性与减速性之间存在折衷关系。若减少增压控制的增压梯度(也称为“增加梯度”)，则提高方向稳定性。另一方面，若增加增加梯度，则车辆的减速性提高。因此，在执行防滑控制(特别是在急转弯时)的车辆的制动控制装置中，优选能够合适地兼得上述折衷关系。

专利文献1：日本特开2011－73575号公报

发明内容

本发明的目的在于提供在执行防滑控制的车辆的制动控制装置中，能够合适地兼得车辆的方向稳定性和减速性的装置。

本发明的车辆的制动控制装置具备：促动器(HU)，其独立地调整车辆的车轮(WH)的制动转矩(Tq)；以及控制器(ECU)，其在辨别出上述车辆的急转弯的情况下，经由上述促动器(HU)，执行减少上述车辆的转弯外侧的前轮的制动转矩(Tq)的增加梯度(Kz)的防滑控制。并且，车辆的制动控制装置具备：转向操纵角传感器(SA)，其检测上述车辆的方向操纵车轮(WHi、WHj)的转向操纵角(Sa)；以及横摆率传感器(YR)，其检测上述车辆的横摆率(Yr)。

在本发明的车辆的制动控制装置中，上述控制器(ECU)构成为基于上述转向操纵角(Sa)运算规范转弯量(Tr)，基于上述横摆率(Yr)运算实际转弯量(Ta)，并基于上述规范转弯量(Tr)与上述实际转弯量(Ta)运算表示上述车辆的不足转向的大小的不足转向指标(Du)。而且，上述控制器(ECU)在上述不足转向指标(Du)在第一阈值(du)以下的情况下(Du≤du)设定为不减少上述增加梯度(Kz)的非调整区域(RO)，在上述不足转向指标(Du)在比上述第一阈值(du)大的第二阈值(dv)以上的情况下(Du≥dv＞du)设定为减少上述增加梯度(Kz)的调整区域(RP)，在上述不足转向指标(Du)比上述第一阈值(du)大，且比上述第二阈值(dv)小的情况下(du＜Du＜dv)，设定为在上述不足转向指标(Du)从上述非调整区域(RO)过渡的情况下(RO→RQ)减少上述增加梯度(Kz)，在上述不足转向指标(Du)从上述调整区域(RP)过渡的情况下(RP→RQ)不减少上述增加梯度(Kz)的过渡区域(RQ)。

根据上述构成，根据不足转向指标Du，设定三个区域RO、RP、RQ。而且，在过渡区域RQ中，参考不足转向指标Du的变化方向，判断是否需要限制(减少调整)。具体而言，在“RO→RQ”的过渡时，不足转向趋势逐渐扩大，所以减少增加梯度Kz，确保车辆稳定性。另一方面，在“RP→RQ”的过渡时，不足转向趋势不断收敛，所以尽快地增加增加梯度Kz，确保车辆的减速。通过在调整区域RP与非调整区域RO之间，设置上述构成的过渡区域RQ，能够兼得车辆的方向稳定性、和车辆的减速性。

附图说明