[发明专利]移动的雷达测量系统的雷达测量数据的评估方法

说明书

一种用于移动的雷达测量系统的雷达测量数据的评估方法(10)，其中根据雷达测量数据建立多维的距离‑多普勒图(22，a，b，c)，其中将所建立的每个多维的距离‑多普勒图(22，a，b，c)与时间信息一起存储，其中借助于雷达测量系统(10)的已知的运动数据朝着当前的时间传播至少一个具有时间信息的多维的距离‑多普勒图(22，a，b，c)，其中将多个多维的距离‑多普勒图(22，a，b，c)组合成一个经组合的距离‑多普勒图(24)。此外，阐述一种用于这种评估方法的雷达测量系统(10)。

本发明涉及一种用于雷达测量系统的评估方法。

存在许多不同类型的雷达测量系统。这种雷达测量系统包括发射天线以及接收天线。发射天线发射雷达波，该雷达波可以在物体上被反射。所反射的雷达波被接收天线接收。在使用多个发射天线-接收天线对时得到每个组合的测量数据。根据测量数据来测定距离-多普勒图。这种距离(Range)-多普勒图以具有高强度的测量值的形式示出物体的距离(Abstand)和速度。为了确定方向，对距离-多普勒图进行定向方法，例如波束成形方法。由此提供取决于角度的距离-多普勒图或者也提供多维的距离-多普勒图。通过算法扫描这些取决于角度的距离-多普勒图或多维的距离-多普勒图，以确定测量值的局部最大值，这些局部最大值代表物体。为此使用例如CFAR算法。

在这些已知的系统中，不识别在取决于角度的或多维的距离-多普勒图中具有低于CFAR算法的阈值的强度的物体。

因此目的在于改善对微弱的物体的识别。

这个目的通过根据专利权利要求1所述的方法实现。在从属权利要求中阐述了有利的方法变体。

适合于进一步阐述的方法的雷达测量系统尤其对应于现有技术的实施方式。这种雷达测量系统尤其形成为移动的雷达测量系统。这种雷达测量系统例如可以布置在车辆上，尤其布置在机动车辆上，以识别物体(例如其他的车辆)。

雷达测量系统尤其具有多个发射天线和接收天线。有利地，涉及调频式的连续波雷达，也被称为FMCW雷达。有利地使用锯齿波形的调制模式。

在此，每个发射天线发射雷达波。发射雷达波的序列是藉由发射天线的总数分配的。例如，发射天线交替地相继发射或者还以经编码的方式同时发射，尤其根据BPSK方法。各个接收天线可以接收所发射的各个雷达波，其中为每对发射天线和接收天线提供测量数据。

通过多次傅里叶变换对这些测量数据进行评估并将其转换成距离-多普勒图。距离-多普勒图(Range-Doppler-Map，RDM)，相应地从属于一对发射天线和接收天线并且虽然包括物体的距离及其速度，然而仍不包括方向信息。

从多个RDM和对传感器天线和接收天线的布置的认知，测定多个定向的距离-多普勒图。为此例如使用波束成形方法，该波束成形方法提供观察特定的立体角的距离-多普勒图。立体角是由方位角和/或仰角确定的。这种取决于角度的距离-多普勒图(wRDM)以其测量值来描述从雷达测量系统观察以特定的立体角处于该雷达测量系统前方的任意物体。

与局部最大值对应的、大的测量值代表一个物体，其中物体在wRDM内的位置提供距离及其速度。这些测量值可能在某些情况下是不期望的反射。

这些不期望的反射可能例如由于雷达测量范围的旁瓣而产生。

多个wRDM将所观察的空间范围划分成多个立体角并且因此提供多维的距离-多普勒图(mRDM)。当仅观察一个角度时，这个mRDM例如可以是3维的；或者，当观察两个角度时，可以是4维的。在雷达测量系统和物体实施相对运动的情况下，实际的物体和不期望的物体在mRDM内运动。

针对执行测量的每个时间点都建立这种mRDM。每个mRDM都存储有其时间信息或者预先保留以用于进一步使用。此外，测定移动的雷达测量系统的运动并且同样以可调用的方式保留用于进一步使用。