[发明专利]车辆用转向操纵装置

权利要求书

1.一种车辆用转向操纵装置，其中，包含：

电动马达，其向车辆的转向机构施加转向操纵力；

第1设定部，其设定与转向操纵转矩对应的目标辅助转矩；

第2设定部，其设定用于使目标转向操纵角与实际转向操纵角之间的角度偏差接近零的角度控制用目标转矩；

推定部，其推定对上述角度控制用目标转矩的补偿对象负荷；

第1运算部，其根据由上述第2设定部设定的角度控制用目标转矩与由上述推定部推定的补偿对象负荷，来运算目标自动转向操纵转矩；以及

第2运算部，其通过与根据驾驶输入而变化的值对应地将上述目标自动转向操纵转矩与上述目标辅助转矩加权相加，来运算上述电动马达的马达转矩的目标值亦即目标马达转矩。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向操纵装置，其中，

上述补偿对象负荷包含上述电动马达的驱动对象从路面受到的路面负荷转矩。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用转向操纵装置，其中，

在转向操纵部件与上述转向机构之间的转矩传递路径的中途包含扭杆，

上述补偿对象负荷包含在从上述扭杆至转向轮为止的转矩传递路径产生的摩擦转矩。

4.根据权利要求1或2所述的车辆用转向操纵装置，其中，

在上述第2运算部使用的根据驾驶输入而变化的值是上述角度偏差或上述转向操纵转矩。

5.根据权利要求4所述的车辆用转向操纵装置，其中，

在上述第2运算部使用的根据驾驶输入而变化的值是上述角度偏差，

上述第2运算部构成为通过将对上述目标自动转向操纵转矩乘以第1加权系数得到的值、与对上述目标辅助转矩乘以第2加权系数得到的值相加，来运算上述目标马达转矩，

上述第1加权系数设定为在上述角度偏差的绝对值比规定值大时成为0，在上述角度偏差的绝对值为上述规定值以下时，随着上述角度偏差的绝对值从0变大而从1逐渐减少至0，

上述第2加权系数设定为在上述角度偏差的绝对值比上述规定值大时成为1，在上述角度偏差的绝对值为上述规定值以下时，随着上述角度偏差的绝对值从0变大而从0逐渐增加至1。

6.根据权利要求1或2所述的车辆用转向操纵装置，其中，

上述第2设定部包含：

反馈控制转矩运算部，其通过对上述角度偏差进行规定的反馈运算，来运算上述反馈控制转矩；

前馈控制转矩运算部，其通过对上述目标转向操纵角的二阶导数乘以上述车辆用转向操纵装置的惯性力矩，来运算前馈控制转矩；以及

加算部，其通过对上述反馈控制转矩加上上述前馈控制转矩，来运算上述角度控制用目标转矩。

7.根据权利要求1或2所述的车辆用转向操纵装置，其中，

上述第1运算部包含：

限制处理部，其将由上述第2设定部设定的角度控制用目标转矩限制在规定的上限值与规定的下限值之间；以及

运算部，其根据由上述限制处理部的限制处理后的角度控制用目标转矩、与由上述推定部推定的补偿对象负荷，来运算目标自动转向操纵转矩。