[发明专利]车辆用转向操纵装置

说明书

本发明的车辆用转向操纵装置包含：第1设定部(41)，其设定与转向操纵转矩对应的目标辅助转矩；第2设定部(42)，其设定用于使目标转向操纵角与实际转向操纵角之间的角度偏差接近零的角度控制用目标转矩；推定部(43)，其推定对角度控制用目标转矩的补偿对象负荷；第1运算部(44)，其根据由上述第2设定部设定的角度控制用目标转矩与由推定部推定的补偿对象负荷来运算目标自动转向操纵转矩；以及第2运算部(44)，其通过与根据驾驶输入而变化的值对应地将目标自动转向操纵转矩与上述目标辅助转矩加权相加，从而运算电动马达的马达转矩的目标值亦即目标马达转矩。

技术领域

本发明涉及使用相同的电动马达来实现自动地控制转向操纵角的自动转向操纵控制、与手动地控制转向操纵角的手动转向操纵控制(辅助控制)的车辆用转向操纵装置。

背景技术

在下述专利文献1中，公开有能够使用相同的致动器(电动马达)来实现自动地控制转向操纵角的自动转向操纵控制、与手动转向操纵控制的车辆用转向操纵装置。在专利文献1中记载的发明中，应该由致动器向转向轴施加的转向操纵转矩(以下，称为称为目标致动器转矩T_t)以下式(a)表示。

T_t＝K_asst·T_asst+K_auto·T_auto…(a)

在上述式(a)中，T_asst是目标辅助转矩，T_auto是用于进行自动转向操纵控制的目标转向操纵转矩(以下，称为目标自动转向操纵转矩)，K_asst以及K_auto分别是加权系数。致动器被控制为产生与目标致动器转矩T_t一致的转矩。

在手动转向操纵控制时，由于K_auto被设为零，因此T_t＝K_asst·T_asst。另外，在手动转向操纵控制中，由于系数K_asst被设定于1，因此T_t＝T_asst。在自动转向操纵控制时，根据上述式(a)来运算目标致动器转矩T_t。在自动转向操纵控制中，若未施加由驾驶员进行的转向操作，则除自动转向操纵控制开始与结束时以外，转向操纵转矩为0，因此目标辅助转矩T_asst为0。另外，在自动转向操纵控制中，由于系数K_auto被设定为1，因此T_t＝T_auto。

在专利文献1所记载的发明中，在自动转向操纵控制中检测出转向操纵介入的情况下，开始用于从自动转向操纵控制向手动转向操纵控制转移的转移控制。在该转移控制中，每当经过规定时间，使K_auto的值减少规定值K₁的量，并且使K_asst的值增加规定值K₂的量。但是，在K_auto的值低于0时K_auto被固定为0，在K_asst的值高于1时K_asst被固定为1。然后，使用更新后的K_auto以及K_asst来运算目标致动器转矩T_t，而控制致动器以便从致动器产生与运算出的目标致动器转矩T_t一致的转矩。这样，若K_auto的值为0并且K_asst的值变为1，则转移控制结束。

专利文献1：日本特开2004-256076号公报