[发明专利]移动体以及移动装置

说明书

本发明提供一种能够使用廉价的车轮、并能够容易且准确地控制行进方向的移动体。移动体具备：车身；支撑于车身并旋转的多个车轮；分别驱动车轮的多个马达、以及支撑于车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。

技术领域

本发明涉及一种移动体以及移动装置。

背景技术

公知一种行驶体，该行驶体具备能够沿多个方向分别行进的多个全向轮(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-182588号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，全向轮的价格昂贵。并且，由于全向轮必须根据由货物的搭载产生的重心的偏离而使控制变化，所以控制算法变得复杂。

因此，本发明的一个方案的目的在于提供一种能够使用廉价的车轮、并且能够容易且准确地控制行进方向的移动体以及移动装置。

用于解决课题的方案

本发明的一个方案的移动体具备：车身；支撑于上述车身并旋转的多个车轮；分别驱动上述车轮的多个马达；以及支撑于上述车身并以大致铅垂的轴线为中心旋转的旋转台。

本发明的一个方案的移动装置具备：多个上述移动体；以及与上述多个移动体的上述旋转台连结的连结货架。

发明的效果如下。

在本发明的方案中，能够根据货物的方向来调节旋转台的旋转角度。因此，不需要为了调节货物的方向而使用昂贵并会引起侧滑的全向轮。其结果，能够使用廉价的车轮，并且能够容易且准确地控制行进方向。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式的移动体的立体图。

图2是第一实施方式的移动体的旋转台单元的主视图。

图3是示出本发明的第一实施方式的移动装置的侧视图。

图4是示出第一实施方式的移动装置的立体图。

图5是包括第一实施方式的移动体在内的控制系统的框图。

图6是示出第一实施方式的控制系统中的多个马达的控制动作的一例的定序图。

图7是示出从第一实施方式的控制系统的外部计算机发送的控制指令的例子的图。

图8是示出第一实施方式的控制系统中的状态的测定以及报告的动作的一例的定序图。

图9是示出本发明的第二实施方式的移动体的立体图。

图10是第二实施方式的移动体的旋转台单元和升降装置的主视图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的多个实施方式。

＜第一实施方式＞

图1是示出本发明的第一实施方式的移动体1的立体图。移动体1具备车身(底盘)2、和支撑于车身2并旋转的两个车轮4A、4B。车身2是设于移动体1的下部的大致水平的框架。车轮4A、4B形状相同且大小相同，并呈同心地配置。

在车身2装载有分别驱动车轮4A、4B的两个车轮用马达6A、6B。并且，在车身2装载有电池盒8，该电池盒8收纳有用于驱动车轮用马达6A、6B的作为电源的电池。另外，在车身2安装有印制电路板10A、10B、12A、12B，该印制电路板10A、10B、12A、12B配置用于驱动车轮用马达6A、6B的电路。