[发明专利]移动物体、定位系统、定位程序和定位方法

权利要求书

1.一种移动物体，包括：

传感器，所述传感器获取周围信息；

地图位置估计单元，所述地图位置估计单元基于传感器的输出来估计本地地图中的自身位置；

相对位置估计单元，所述相对位置估计单元根据另一个移动物体在本地地图中的位置和本地地图中的自身位置来估计自身相对于所述另一个移动物体的相对位置；

GNSS接收单元，所述GNSS接收单元接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息；以及

绝对位置估计单元，所述绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由所述另一个移动物体接收的。

2.如权利要求1所述的移动物体，其中

所述传感器是能够捕获图像的图像传感器，以及

所述地图位置估计单元在由图像传感器捕获的第一捕获图像中提取特征点，并且根据本地地图中包括的地标和由于移动物体的移动引起的特征点的改变来估计本地地图中的自身位置。

3.如权利要求2所述的移动物体，其中

所述相对位置估计单元根据本地地图中的自身位置以及所述另一个移动物体在本地地图中的位置来估计相对位置，所述自身位置是由地图位置估计单元估计的，所述另一个移动物体的位置是从所述另一个移动物体接收的。

4.如权利要求2所述的移动物体，其中

所述地图位置估计单元从所述另一个移动物体接收第二捕获图像，并且还估计所述另一个移动物体在本地地图中的位置，所述第二捕获图像是由所述另一个移动物体的图像传感器捕获的，以及

所述相对位置估计单元根据所述本地地图中的自身位置以及所述另一个移动物体在本地地图中的位置来估计相对位置，所述自身位置是由地图位置估计单元估计的。

5.如权利要求2所述的移动物体，还包括

地图描述单元，所述地图描述单元通过使用特征点的时间变化和本地地图中的自身位置来创建地标，所述自身位置是由地图位置估计单元估计的。

6.如权利要求4所述的移动物体，其中

所述第一捕获图像和所述第二捕获图像是同时捕获的图像。

7.如权利要求1所述的移动物体，还包括

初始绝对位置估计单元，所述初始绝对位置估计单元基于单独定位来选择候选位置，所述候选位置是根据使用第一载波相位距离的GNSS定位信息计算的。

8.如权利要求1所述的移动物体，还包括

通信单元，所述通信单元接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，其中

所述通信单元从所述另一个移动物体接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。

9.如权利要求1所述的移动物体，还包括

通信单元，所述通信单元接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息，其中

所述通信单元从服务器接收使用第二载波相位距离的GNSS定位信息。