[发明专利]移动物体、定位系统、定位程序和定位方法

说明书

为了提供移动物体、定位系统、定位程序和定位方法，其能够通过使用载波相位的GNSS以高速执行高精度的自身位置估计。根据本技术的移动物体包括传感器、地图位置估计单元、相对位置估计单元、GNSS接收单元和绝对位置估计单元。传感器获取周围信息。地图位置估计单元基于传感器的输出来估计本地地图中的自身位置。GNSS接收单元接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息。绝对位置估计单元基于使用第一载波相位距离的GNSS定位信息、使用第二载波相位距离的GNSS定位信息以及相对位置来估计自身绝对位置，使用第二载波相位距离的GNSS定位信息是由另一个移动物体接收的。

技术领域

本技术涉及通过使用从人造卫星接收的无线电波来估计自身位置的移动物体、定位系统、定位程序和定位方法。

背景技术

诸如汽车之类的移动物体可以通过全球导航卫星系统(GNSS)测量自身位置。在自主驾驶等领域中，自身位置的精度是重要的，并且GNSS有望进一步提高测量精度。例如，专利文献1和专利文献2公开了与汽车等的自身位置估计相关的技术。

最近引起关注的一种自身位置测量方法是“使用载波相位距离的高精度GNSS”。这种技术测量从卫星接收的载波的相位，并将载波相位数据从参考站发送到移动站。移动站使用由其自己测量的相位和从参考站发送的载波相位数据来识别自身位置。

作为使用载波相位的典型技术的RTK-GPS允许通过使用测量结果的双倍差值来抵消在普通GPS中导致的诸如由于电离层和时钟偏移引起的干扰之类的误差，并且允许在外部以几毫米的精度执行高精度定位。此外，作为另一种技术，存在一种技术(PPP-RTK)，其预先估计由于电离层和时钟偏移引起的干扰，从而在不使用基站的情况下执行高精度的GNSS定位。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特许公开No.2002-013940

专利文献2：日本专利申请特许公开No.2005-031082

发明内容

技术问题

在上面提到的使用载波相位的GNSS中，有必要作为初始化估计整数偏差。如果参考站和移动站的接收器均接收到载波，那么可以测量其相位，但是接收器和卫星之间的波数(整数偏差)未知。求解整数偏差允许测量自身位置。

有两种用于求解整数偏差的方法。方法之一是使用其位置已知的参考站作为锚点的方法。但是，这种方法难以准备足够数量的参考站。PPP-RTK作为解决这个问题的技术而存在，但是为了稳定估计还需要多次移动观察，并且需要几分钟的时间。例如，每次在隧道中行驶期间错过位置时，这种估计都是必要的处理。

为了加速估计，存在一种在多个接收器处于刚性固定下进行观察的方法。但是，在这种方法中，多个接收器需要以足够的距离彼此分离开，并且配备有接收器的设备存在物理限制。

鉴于上述情况，本技术的目的是提供能够通过使用包括载波相位的GNSS以高速执行高精度自身位置估计的移动物体、定位系统、定位程序和定位方法。

问题的解决方案

为了实现上述目的，根据本技术的实施例的移动物体包括传感器、地图位置估计单元、相对位置估计单元、相对位置估计单元、GNSS接收单元以及绝对位置估计单元。

传感器获取周围信息。

地图位置估计单元基于传感器的输出来估计本地地图中的自身位置。

GNSS接收单元接收使用第一载波相位距离的全球导航卫星系统(GNSS)定位信息。