[发明专利]车道网络数据生成装置、车道网络数据生成程序以及存储介质

说明书

车道网络数据生成装置(1)具备：完全单向通行网络数据生成部(2)，使用导航用地图数据所包含的道路数据的通行信息来生成完全单向通行网络数据；车道网络数据生成部(3)，使用道路数据的车道数信息并根据完全单向通行网络数据来生成自动驾驶用的车道网络数据；虚拟车道边界线数据生成部(4)，根据完全单向通行网络数据来生成虚拟车道边界线数据；以及位置修正部(7、8)，使用基础道路地图数据和航空摄影数据对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正。

相关申请的交叉引用

本申请基于在2017年12月4日申请的日本申请号2017－232591号，在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及车道网络数据生成装置、车道网络数据生成程序以及存储介质。

背景技术

有使用专用的移动车辆高精度地测量道路的形状、位置，并生成自动驾驶用的车道网络数据的方法。在该方法中，由于原则上需要由高价的传感器、人进行的庞大的作业所以成本高，因此仅在高速公路、汽车专用道路等有限的范围内生成车道网络数据。使用上述的方法生成包括一般道路在内的全国的车道网络数据是不现实的。

关于这一点，例如在专利文献1中，公开了收集由安装于一般车辆的照相机拍摄到的前方图像，且不使用专用的移动车辆来生成车道网络数据的方法。另外，例如在专利文献2中，公开了使用航空摄影数据提高导航用地图数据的精度的方法。进一步，例如在专利文献3中，公开了使用航空摄影数据识别道路中央线、车道外侧线并对车道网络数据的位置进行修正，来提高车道网络数据的精度的方法。

专利文献1:日本专利第6197393号公报

专利文献2:日本专利第5194452号公报

专利文献3:日本特开2006－23958号公报

在专利文献1所公开的方法中，能够扩大生成车道网络数据的范围，但在必须去现场拍摄道路的状况的点与使用专用的移动车辆的方法相同。因此，存在对于未去现场的道路无法生成车道网络数据的问题。另外，在专利文献2所公开的方法中，存在只能提高导航用地图数据的精度，而无法提高车道网络数据的精度的问题。进一步，在专利文献3所公开的方法中，可以无需去现场，但若航拍照片不清晰、或拍入道路上的车辆等而不能识别道路中央线、车道外侧线，则存在航空摄影数据的精度降低，无法提高车道网络数据的精度的问题。

发明内容

本公开的目的在于提供一种无需去现场，并且能够适当地生成高精度的自动驾驶用的车道网络数据的车道网络数据生成装置、车道网络数据生成程序以及存储介质。

根据本公开的一个方式，完全单向通行网络数据生成部使用导航用地图数据所包含的道路数据的通行信息来生成完全单向通行网络数据。车道网络数据生成部使用道路数据的车道数信息并根据完全单向通行网络数据来生成自动驾驶用的车道网络数据。虚拟车道边界线数据生成部根据完全单向通行网络数据来生成虚拟车道边界线数据。位置修正部使用基础道路地图数据和航空摄影数据对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正。

即，与仅使用航空摄影数据对车道网络数据的位置进行修正的以往的方法不同，除了航空摄影数据以外还使用基础道路地图数据进行修正。通过使用基础道路地图数据，虽然无法获取车道，但能够大致获取包括完全车道的宽度并大致推测每个车道的宽度，并能够对车道网络数据的位置进行大致修正。进一步，通过使用航空摄影数据，能够对车道网络数据的位置进行详细修正。由此，无需去现场，并且能够适当地生成高精度的自动驾驶用的车道网络数据。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细的描述，本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点变得更加明确。

图1是表示一个实施方式的功能框图。

图2是流程图。