[发明专利]信息处理装置、移动物体、控制系统、信息处理方法以及程序

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

信息获取单元，所述信息获取单元获取关于包括感测设备的第一移动物体的位置和姿势的信息；以及

控制预测单元，所述控制预测单元基于关于位置和姿势的信息以及地图信息来预测针对感测设备执行的控制，关于位置和姿势的信息是由信息获取单元获取的。

2.如权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述感测设备包括图像捕获设备，

所述信息处理装置还包括

用于预测移动物体的位置和姿势的单元，该单元基于关于位置和姿势的信息来预测第一移动物体的位置和姿势，关于位置和姿势的信息是由信息获取单元获取的，以及

用于预测干扰因素的位置的单元，该单元基于地图信息和由用于预测移动物体的位置和姿势的单元执行的预测的结果来预测由图像捕获设备捕获的图像中干扰因素的位置，以及

所述控制预测单元基于由用于预测干扰因素的位置的单元执行的预测的结果，预测针对图像捕获设备执行的控制。

3.如权利要求2所述的信息处理装置，其中

所述控制预测单元预测针对图像捕获设备执行的曝光控制。

4.如权利要求2所述的信息处理装置，其中

所述控制预测单元预测针对图像捕获设备执行的测光区域控制。

5.如权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述感测设备包括图像捕获设备，

所述第一移动物体包括自身位置估计系统，所述自身位置估计系统使用从来自图像捕获设备的图像信息中提取的特征点来估计第一移动物体的位置和姿势，

所述信息处理装置还包括

用于预测移动物体的位置和姿势的单元，该单元基于关于位置和姿势的信息来预测第一移动物体的位置和姿势，关于位置和姿势的信息是由信息获取单元获取的，以及

用于预测干扰因素的位置的单元，该单元基于地图信息和由用于预测移动物体的位置和姿势的单元执行的预测的结果来预测由图像捕获设备捕获的图像中干扰因素的位置，以及

所述控制预测单元基于由用于预测干扰因素的位置的单元执行的预测的结果，预测针对自身位置估计系统执行的控制。

6.如权利要求5所述的信息处理装置，其中

所述控制预测单元基于由用于预测干扰因素的位置的单元执行的预测的结果，预测在自身位置估计系统中不执行图像中的特征点的提取的区域。

7.如权利要求5所述的信息处理装置，其中

所述感测设备包括图像捕获设备和检测第一移动物体的状态的移动物体状态检测传感器，

所述第一移动物体包括自身位置估计系统，所述自身位置估计系统使用图像信息和来自移动物体状态检测传感器的移动物体状态信息中的至少一个来估计第一移动物体的位置和姿势；以及

所述控制预测单元基于由用于预测干扰因素的位置的单元执行的预测的结果，预测图像信息和移动物体状态信息如何分别加权，所述图像信息和移动物体状态信息在自身位置估计系统中估计第一移动物体的位置和姿势时被使用。

8.如权利要求5所述的信息处理装置，其中

所述感测设备包括多个图像捕获设备，以及

所述控制预测单元基于由用于预测干扰因素的位置的单元执行的预测的结果，预测来自所述多个图像捕获设备的各个图像信息如何被加权，所述各个图像信息在自身位置估计系统中估计第一移动物体的位置和姿势时被使用。

9.如权利要求5所述的信息处理装置，其中

所述控制预测单元基于由用于预测干扰因素的位置的单元执行的预测的结果，预测针对图像捕获设备执行的控制。

10.如权利要求2所述的信息处理装置，其中

所述干扰因素是太阳，以及

用于预测干扰因素的位置的单元基于地图信息、由用于预测移动物体的位置和姿势的单元执行的预测的结果以及太阳位置信息，预测由图像捕获设备捕获的图像中太阳的位置。