[发明专利]信息处理装置、移动物体、控制系统、信息处理方法以及程序

说明书

[问题]为了提供能够减轻干扰因素的影响的信息处理装置、移动物体、控制系统、信息处理方法以及程序。[解决方案]一种信息处理装置，包括信息获取单元和控制预测单元。信息获取单元获取关于包括感测设备的第一移动物体的位置和姿势的信息。控制预测单元基于关于位置和姿势的信息以及地图信息来预测针对感测设备执行的控制，关于位置和姿势的信息是由信息获取单元获取的。

技术领域

本技术涉及信息处理装置、移动物体、控制系统、信息处理方法和程序，尤其涉及对于在估计移动物体的自身位置时获得适当图像是最优的信息处理装置、移动物体、系统、信息处理方法和程序。

背景技术

过去，已经提出了一种用于估计自主行动的移动物体的自身位置的方法，该方法包括例如从由相机捕获的移动物体的周围的图像中提取多个特征点(也称为地标)；以及估计多个特征点的三维位置(例如，参考专利文献1)。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特许公开No.2005-315746

发明内容

技术问题

当使用图像来估计自身位置时，由于周围环境中存在的各种干扰因素，可能会丢失地标的视线或可能会错误地识别地标，并且这会导致估计自身位置的准确性的下降。

鉴于上述情况，本技术的目的是提供使得可以减轻干扰因素的影响的信息处理装置、移动物体、控制系统、信息处理方法和程序。

问题的解决方案

为了实现上述目的，根据本技术的信息处理装置包括信息获取单元和控制预测单元。

信息获取单元获取关于包括感测设备的第一移动物体的位置和姿势的信息。

控制预测单元基于关于位置和姿势的信息以及地图信息来预测针对感测设备执行的控制，关于位置和姿势的信息是由信息获取单元获取的。

根据这种配置，基于关于第一移动物体在时间T的位置和姿势的信息以及地图信息，预测在T+N(即，在时间T之后N秒)处针对感测设备执行的并且适合于移动物体的控制。由于针对感测设备的控制是基于关于控制预测的信息在T+N处在移动物体中执行的，因此可以无时滞地执行控制。

感测设备可以包括图像捕获设备。信息处理装置还可以包括用于预测移动物体的位置和姿势的单元，该单元基于关于位置和姿势的信息来预测第一移动物体的位置和姿势，关于位置和姿势的信息是由信息获取单元获取的；以及用于预测干扰因素的位置的单元，该单元基于地图信息和由用于预测移动物体的位置和姿势的单元执行的预测的结果来预测由图像捕获设备捕获的图像中干扰因素的位置。控制预测单元可以基于由用于预测干扰因素的位置的单元执行的预测的结果，预测针对图像捕获设备执行的控制。

根据这种配置，基于关于第一移动物体在时间T的位置和姿势的信息以及地图信息，预测在T+N(即，在时间T之后的N秒)处预测要由图像捕获设备捕获的图像中干扰因素的位置。然后，基于干扰因素的位置的预测结果来预测针对图像捕获设备执行的控制，使得获得其中减轻了由于干扰因素引起的影响的图像。

在第一移动物体中，基于关于控制预测的信息来设置用于图像捕获设备在T+N处捕获移动物体的图像的控制条件，并且这使得能够在T+N处无时滞地获得适合移动物体在T+N处的状态并且其中减轻了由干扰因素引起的影响的图像。

控制预测单元可以预测针对图像捕获设备执行的曝光控制。

控制预测单元可以预测针对图像捕获设备执行的测光区域控制。