[发明专利]交叉点内的行驶轨道数据生成装置、交叉点内的行驶轨道数据生成程序以及存储介质

权利要求书

1.一种交叉点内的行驶轨道数据生成装置，是生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据的行驶轨道数据生成装置，其中，具备：

交叉点特征数据生成部（2），使用交叉点外的行驶轨道数据生成表示交叉点的特征的交叉点特征数据；

样本数据生成部（3），将上述交叉点特征数据与表示车辆实际在交叉点内行驶的轨迹的行驶轨迹数据建立对应关系，并生成样本数据，该样本数据成为将交叉点的特征与该交叉点内的行驶轨道建立对应关系的样本；以及

行驶轨道数据生成部（4），从上述样本数据检索与表示任意的交叉点的特征的交叉点特征数据对应的样本，确定与该交叉点特征数据建立对应关系的行驶轨迹数据，并生成为与该任意的交叉点对应的交叉点内的行驶轨道数据，

上述行驶轨道数据生成部生成与至少是与交叉点连接的道路或车道的种类、位置、进入角度、退出角度、存在于连接的道路间的连接信息、限制信息类似的交叉点特征数据对应的交叉点内的行驶轨道数据。

2.根据权利要求1所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，

具备行驶轨道数据整合部（5），该行驶轨道数据整合部对上述交叉点外的行驶轨道数据和上述交叉点内的行驶轨道数据进行整合。

3.一种交叉点内的行驶轨道数据生成装置，是生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据的行驶轨道数据生成装置，其中，具备：

交叉点特征数据生成部（22），使用交叉点外的行驶轨道数据生成表示交叉点的特征的交叉点特征数据；

行驶轨迹数据示教部（23），将上述交叉点特征数据与表示车辆实际在交叉点内行驶的轨迹的行驶轨迹数据建立对应关系，并将与上述交叉点特征数据建立对应关系的行驶轨迹数据示教给推测程序；

推测程序执行部（24），执行推测程序，学习适合与交叉点内的行驶轨迹数据建立对应关系的交叉点特征数据的行驶轨道数据；以及

行驶轨道数据生成部（25），将表示任意的交叉点的特征的交叉点特征数据赋予给上述推测程序，确定适合所赋予的该交叉点特征数据的行驶轨道数据，并生成为与该任意的交叉点对应的交叉点内的行驶轨道数据，

上述行驶轨道数据生成部生成与至少是与交叉点连接的道路或车道的种类、位置、进入角度、退出角度、存在于连接的道路间的连接信息、限制信息类似的交叉点特征数据对应的交叉点内的行驶轨道数据。

4.根据权利要求3所述的交叉点内的行驶轨道数据生成装置，其中，

具备行驶轨道数据整合部（26），该行驶轨道数据整合部对上述交叉点外的行驶轨道数据和上述交叉点内的行驶轨道数据进行整合。

5.一种计算机可读取的非暂时性的存储介质，上述存储介质存储有交叉点内的行驶轨道数据生成程序，上述交叉点内的行驶轨道数据生成程序使生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据的行驶轨道数据生成装置执行：

交叉点特征数据生成步骤，在该步骤中，使用交叉点外的行驶轨道数据生成表示交叉点的特征的交叉点特征数据；

样本数据生成步骤，在该步骤中，将上述交叉点特征数据与表示车辆实际在交叉点内行驶的轨迹的行驶轨迹数据建立对应关系，并生成样本数据，该样本数据成为将交叉点的特征与该交叉点内的行驶轨道建立对应关系的样本；以及

行驶轨道数据生成步骤，在该步骤中，从上述样本数据检索与表示任意的交叉点的特征的交叉点特征数据对应的样本，确定与该交叉点特征数据建立对应关系的行驶轨迹数据，并生成为与该任意的交叉点对应的交叉点内的行驶轨道数据，

在上述行驶轨道数据生成步骤中，生成与至少是与交叉点连接的道路或车道的种类、位置、进入角度、退出角度、存在于连接的道路间的连接信息、限制信息类似的交叉点特征数据对应的交叉点内的行驶轨道数据。

6.一种计算机可读取的非暂时性的存储介质，上述存储介质存储有交叉点内的行驶轨道数据生成程序，上述交叉点内的行驶轨道数据生成程序使生成自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据的行驶轨道数据生成装置执行：

交叉点特征数据生成步骤，在该步骤中，使用交叉点外的行驶轨道数据生成表示交叉点的特征的交叉点特征数据；

行驶轨迹数据示教步骤，在该步骤中，将上述交叉点特征数据与表示车辆实际在交叉点内行驶的轨迹的行驶轨迹数据建立对应关系，并将与上述交叉点特征数据建立对应关系的行驶轨迹数据示教给推测程序；

推测程序执行步骤，在该步骤中，执行推测程序，学习适合与交叉点内的行驶轨迹数据建立对应关系的交叉点特征数据的行驶轨道数据；以及

行驶轨道数据生成步骤，在该步骤中，将表示任意的交叉点的特征的交叉点特征数据赋予给上述推测程序，确定适合所赋予的该交叉点特征数据的行驶轨道数据，并生成为与该任意的交叉点对应的交叉点内的行驶轨道数据，

在上述行驶轨道数据生成步骤中，生成与至少是与交叉点连接的道路或车道的种类、位置、进入角度、退出角度、存在于连接的道路间的连接信息、限制信息类似的交叉点特征数据对应的交叉点内的行驶轨道数据。