[发明专利]交叉点内的行驶轨道数据生成装置、交叉点内的行驶轨道数据生成程序以及存储介质

说明书

行驶轨道数据生成装置(1)具备：交叉点特征数据生成部(2)，使用交叉点外的行驶轨道数据生成表示交叉点的特征的交叉点特征数据；样本数据生成部(3)，将交叉点特征数据与表示车辆实际在交叉点内行驶的轨迹的行驶轨迹数据建立对应关系，并生成样本数据，该样本数据成为将交叉点的特征与该交叉点内的行驶轨道建立对应关系的样本；以及行驶轨道数据生成部(4)，从样本数据检索与表示任意的交叉点的特征的交叉点特征数据对应的样本，确定与该交叉点特征数据建立对应关系的行驶轨迹数据，并生成为与该任意的交叉点对应的交叉点内的行驶轨道数据。

相关申请的交叉引用

本申请基于2017年12月11日申请的日本申请编号2017－236875号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及交叉点内的行驶轨道数据生成装置、交叉点内的行驶轨道数据生成程序以及存储介质。

背景技术

有使用专用的移动车辆高精度地计测道路的形状、位置，生成自动驾驶用的车道网络数据的方法。在该方法中，原则上需要高价的传感器或人所进行的膨大的作业，所以成本高，因而仅在高速公路、汽车专用道路等限定的范围生成车道网络数据。使用上述的方法生成包含一般道路在内的全国的车道网络数据不现实。

对于该点，例如专利文献1公开了通过收集由搭载于一般车辆的相机拍摄到的前方图像，从而不使用专用的移动车辆就生成行驶轨道数据的方法。另外，例如专利文献2公开了不预先准备交叉点内的行驶轨道数据，仅在必要时根据与交叉点连接的道路的车道数，通过圆弧(二次贝塞尔曲线)连接进入交叉点侧的进入侧车道与从交叉点退出侧的退出侧车道来生成交叉点内的行驶轨道数据的方法。

专利文献1：日本专利第6197393号公报

专利文献2：日本特开2010－26326号公报

在专利文献1所公开的方法中，能够扩大生成车道网络数据的范围，但在不得不前往现场并拍摄道路的状况这点上与使用专用的移动车辆的方法相同。因此，存在不能解决成本高的问题，并且不能对未前往现场的道路生成车道网络数据的问题。另外，在专利文献2所公开的方法中，能够消除前往现场的必要，但实际的车辆的交叉点内的行驶轨道根据交叉点的形状而各种各样，所以通过上述的方法生成的行驶轨道数据与实际的行驶轨道背离的可能性较高。因此，存在行驶轨道数据与实际的行驶轨道背离，因而损害通过交叉点时给予给乘员的舒适性的问题。

发明内容

本公开的目的在于提供能够消除前往现场的必要并适当地生成不损害通过交叉点时给予给乘员的舒适性的自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据的交叉点内的行驶轨道数据生成装置、交叉点内的行驶轨道数据生成程序以及存储介质。

根据本公开的一方式，交叉点特征数据生成部使用交叉点外的行驶轨道数据生成表示交叉点的特征的交叉点特征数据。样本数据生成部将交叉点特征数据与表示车辆实际在交叉点内行驶的轨迹的行驶轨迹数据建立对应关系，并生成样本数据，该样本数据成为将交叉点的特征与该交叉点内的行驶轨道建立对应关系的样本。行驶轨道数据生成部检索与表示任意的交叉点的特征的交叉点特征数据对应的样本数据，确定与该交叉点特征数据建立对应关系的行驶轨迹数据，并生成为与该任意的交叉点对应的交叉点内的行驶轨道数据。

即，生成成为将交叉点的特征与该交叉点内的行驶轨道建立对应关系的样本的样本数据，检索与表示任意的交叉点的特征的交叉点特征数据对应的样本数据。而且，确定与该交叉点特征数据建立对应关系的行驶轨迹数据，并生成为与该任意的交叉点对应的交叉点内的行驶轨道数据。通过生成样本数据，从而对于不存在行驶轨迹数据的交叉点，也能够生成该交叉点内的行驶轨道数据。由此，能够消除前往现场的必要，并适当地生成不损害通过交叉点时给予给乘员的舒适性的自动驾驶用的交叉点内的行驶轨道数据。