[发明专利]车辆及其控制系统以及控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，其是具有外界识别装置组以及致动器组的车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制系统具备：

行驶控制单元，其基于所述外界识别装置组的识别结果来控制所述致动器组，由此进行自动驾驶或行驶辅助；以及

监视单元，其对基于所述外界识别装置组的目标物的检测状况进行监视来作为所述致动器组的控制结果，

所述行驶控制单元能够在驾驶员有周边监视义务的第一状态下以进行车道变更的方式进行动作，在驾驶员没有周边监视义务的第二状态下以不进行车道变更的方式进行动作，

基于所述第二状态下的所述行驶控制单元的车速上限低于基于所述第一状态下的所述行驶控制单元的车速上限，

所述监视单元在所述第二状态下基于所述目标物的检测状况来判定能否继续自动驾驶或行驶辅助，

所述监视单元在所述第一状态下不进行基于所述目标物的检测状况的能否继续自动驾驶或行驶辅助的判定。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述监视单元周期性地检测所述车辆与所述目标物之间的距离。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述监视单元周期性地检测所述车辆与所述目标物之间的距离，

在所述车辆与所述目标物之间的距离成为第一阈值以下后，在所述距离处于减小的倾向的情况下，所述监视单元判定为不能继续自动驾驶或行驶辅助。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，在所述监视单元判定为不能继续自动驾驶或行驶辅助的情况下，所述行驶控制单元进行用于结束自动驾驶或行驶辅助的处理。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述处理包括对所述车辆的驾驶员请求驾驶交替和在驾驶交替未被进行的情况下进行代替控制。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，

所述监视单元是第一监视单元，

所述控制系统还具备第二监视单元，在基于所述行驶控制单元的代替控制的执行中，所述第二监视单元监视向所述行驶控制单元输入的输入信息和从所述行驶控制单元输出的输出信息，

所述第二监视单元基于所述输入信息以及所述输出信息来抑制基于所述行驶控制单元的所述代替控制的执行。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

在所述车辆与所述目标物之间的距离成为第一阈值以下的情况下，所述行驶控制单元控制所述致动器组以使该距离扩大，

在所述车辆与所述目标物之间的距离成为比所述第一阈值小的第二阈值以下的情况下，所述监视单元判定为不能继续自动驾驶或行驶辅助。

8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述监视单元设定以所述车辆为中心且包括所述车辆的本车余量和以所述目标物为中心且包括所述目标物的目标物余量，并基于所述本车余量与所述目标物余量之间的距离或干扰程度而对能否继续自动驾驶或行驶辅助进行判定。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述监视单元设定所述本车余量或所述目标物余量以使其成为与所述车辆或所述目标物各自的动作状态以及类别相应的大小。

10.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述监视单元不依赖于由所述行驶控制单元生成的轨道而对能否继续自动驾驶或行驶辅助进行判定。

11.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述监视单元将位于所述车辆的行进方向或可动方向上的目标物作为监视对象。

12.一种车辆，其中，

所述车辆具备：

权利要求1至11中任一项所述的控制系统；

所述外界识别装置组；以及

所述致动器组。

13.一种控制方法，其是具有外界识别装置组以及致动器组的车辆的控制方法，其中，

所述控制方法具有：

行驶控制步骤，在所述行驶控制步骤中，基于所述外界识别装置组的识别结果来控制所述致动器组，由此进行自动驾驶或行驶辅助，所述自动驾驶或者所述行驶辅助能够在驾驶员有周边监视义务的第一状态下以进行车道变更的方式进行动作，在驾驶员没有周边监视义务的第二状态下以不进行车道变更的方式进行动作；

监视步骤，在所述监视步骤中，对基于所述外界识别装置组的目标物的检测状况进行监视来作为所述致动器组的控制结果；以及

判定步骤，在所述判定步骤中，在所述第二状态下基于所述目标物的检测状况来判定能否继续自动驾驶或行驶辅助，

在所述行驶控制步骤中，所述第二状态下的车速上限低于所述第一状态下的车速上限，

在所述第一状态下不进行基于所述目标物的检测状况的能否继续自动驾驶或行驶辅助的判定。