[发明专利]车辆及其控制系统以及控制方法

说明书

具有外界识别装置组(31A、31B、32A及32B)以及致动器组(41A、41B、42A、42B及50)的车辆(V)的控制系统(1)具备：行驶控制部(20A、21B)，其基于外界识别装置组的识别结果来控制致动器组，由此进行自动驾驶或行驶辅助；以及监视部(20A、21B)，其对基于外界识别装置组的目标物(501)的检测状况进行监视来作为致动器组的控制结果。监视部基于目标物的检测状况来判定能否继续自动驾驶或行驶辅助。

技术领域

本发明涉及车辆及其控制系统以及控制方法。

背景技术

提出有用于实现车辆的自动驾驶的各种技术。在专利文献1中，为了监视基于自动驾驶控制装置的各种控制是否正常工作而设置有监视装置。监视装置将自身的控制运算结果与基于自动驾驶控制装置的控制运算结果进行比较，在两者不一致的情况下，强制解除基于自动驾驶控制装置的自动控制功能。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/080452号

发明内容

发明所要解决的问题

即使在由专利文献1的监视装置判定为自动控制功能正常动作的情况下，也可能存在车辆的实际行为不正常的情况。本发明的一部分侧面的目的在于高精度地对车辆的行驶控制功能的降低进行判定。

用于解决问题的手段

根据一部分实施方式，提供一种控制系统，其是具有外界识别装置组以及致动器组的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统具备：行驶控制单元，其基于所述外界识别装置组的识别结果来控制所述致动器组，由此进行自动驾驶或行驶辅助；以及监视单元，其对基于所述外界识别装置组的目标物的检测状况进行监视来作为所述致动器组的控制结果，所述监视单元基于所述目标物的检测状况来判定能否继续自动驾驶或行驶辅助。

发明效果

根据本发明，能够高精度地对车辆的行驶控制功能的降低进行判定。

本发明的其他特征以及优点通过以附图为参照的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对于相同或同样的构成标注相同的附图标记。

附图说明

附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。

图1是实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图2是实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图3是实施方式所涉及的车辆用控制系统的框图。

图4是说明实施方式所涉及的车辆用控制方法的流程图。

图5是说明实施方式所涉及的车辆用控制方法的示意图。

图6是说明实施方式所涉及的车辆用控制方法的流程图。

具体实施方式

图1～图3是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制系统1的框图。控制系统1控制车辆V。在图1以及图2中，车辆V的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆V是轿车型的四轮乘用车。控制系统1包括控制装置1A和控制装置1B。图1是表示控制装置1A的框图，图2是表示控制装置1B的框图。图3主要表示控制装置1A与控制装置1B之间的通信线路以及电源的构成。