[发明专利]使用动力转向系统的辅助马达根据位置确定周期生成测试周期

说明书

本发明公开了一种用于表征动力转向系统(1)的方法，用以根据经验确定所述动力转向系统(1)的至少一个特性，所述动力转向系统包括至少一个方向盘(2)，设置有齿条(4)的转向机构(3)，以及至少一个辅助马达(7)，除了控制阶段之外，在所述控制阶段中，所述动力转向系统(1)被分配用于驾驶车辆，以使所述车辆遵循取决于所述车辆相对于其环境的状况而确定的轨迹，所述方法还包括：自动激活所述辅助马达(7)的步骤(a)，在此期间，使用计算机(13)自动生成激活指令并将所述激活指令应用于所述辅助马达(7)，而无需在所述方向盘(2)上进行任何外部操作，所述激活指令遵循称为预建立探索周期(CY)的一个或多个周期，在至少一个探索周期中或所述至少一个探索周期(CY)结束时测量至少一个指标参数(P7_mes、T7_mes、P4_mes、T2_mes、V2_mes)，所述指标参数特定于所述动力转向系统在自动激活所述辅助马达时所提供的响应，并且表征所述期望特性。

技术领域

本发明涉及表征方法，该表征方法旨在当在工厂中开发或校准动力转向系统时，根据经验确定动力转向系统的至少一种特性，例如，转向齿条的行程终止挡块的位置或动力转向系统的频率响应特性。

背景技术

已知的表征方法要求操作人员将动力转向系统安装在测试台上，然后根据预先设定的特殊操纵周期操纵方向盘，使得测试台配备的传感器和记录器可以观察转向系统的反应并测量指标参数，从而可以量化期望特性。

当然，这种手动操纵有时非常繁琐，并且通常相对不准确，因为操纵者不能以可靠和可再现的方式施加准确的速度或力设定点，特别是恒定值设定点，否则可能会(例如)在一个周期内弄错操纵方向，这可能会使期望特性的估计失真。

此外，如果绝对可以考虑用操纵方向盘的机械臂代替操作员，则这种解决方案实施起来特别复杂且昂贵，特别是因为每次测试都必须将机械臂安装并连接到方向盘，并根据测试的转向系统模型对机械臂和测试台进行物理重新配置。

发明内容

因此，本发明的目的在于克服上述缺点，并且提出一种用于表征动力转向系统的方法，该方法允许对所述动力转向系统进行快速、可靠和低成本的表征。

本发明的目的还旨在提出一种用于表征具有强大多功能性的动力转向系统的新方法，其特征在于，所述方法以简单的方式适应于动力转向系统的许多模型和/或允许完全表征同一动力转向系统的多个特性。

通过一种用于表征动力转向系统的方法来实现本发明的目的，该方法旨在根据经验确定所述动力转向系统的至少一个特性，称为“期望特性”，所述动力转向系统包括：至少一个航向定义装置，例如方向盘，其允许限定动力转向系统的定向，称为“转向角”；转向机构，其设有至少一个可移动构件，例如齿条，所述可移动构件的位置被调整以对应于所选择的转向角；以及至少一个辅助马达，其布置成能够驱动所述转向机构，所述方法的特征在于，除了其中所述动力转向系统被分配为驾驶车辆以使所述车辆遵循取决于所述车辆相对于其环境的状况而确定的轨迹的领航阶段，所述方法包括：步骤(a)，自动激活所述辅助马达，在此期间，使用计算机自动生成激活设定点并将所述激活设定点应用于所述辅助马达，而无需在所述航向定义装置上进行外部操作，所述激活设定点遵循称为预建立“扫描周期”的一个或多个周期；测量步骤(b)，根据该步骤，在扫描周期内或在所述扫描周期结束时，测量至少一个物理参数，称为“指标参数”，所述物理参数特定于所述动力转向系统在自动激活所述辅助马达时所提供的响应，并且表征所述期望特性；然后是分析步骤(c)，在该步骤期间，根据所述指标参数的测量值来量化所述期望特性。

有利地，本发明因此使用辅助马达本身作为用于根据所选择的扫描周期来启动转向机构的(唯一)装置，而无需使用辅助驱动装置，特别是转向系统外部的辅助马达。

这样就省去了操作员或机械臂。