[发明专利]工具、作业管理装置、作业管理方法以及作业管理系统

权利要求书

1.一种作业管理装置，用于对紧固作业进行管理，在所述紧固作业中，使用工具来对产品中包含的多个紧固接合部件分别进行紧固，所述工具具备能够检测作用于批头的、对紧固接合部件进行紧固的紧固扭矩的扭矩传感器，其中，所述扭矩传感器以装卸自如的方式安装于所述工具，所述扭矩传感器当所检测的紧固扭矩超过设定阈值时，开始进行对紧固扭矩的测定数据的记录，当所检测的紧固扭矩下降为低于所述设定阈值、且经过了设定时间时，结束测定，并输出基于从测定开始起到测定结束为止的期间的包含测定时刻的测定数据的扭矩关联数据，

所述工具着色有第一标记和第二标记用于图像处理，所述第一标记和第二标记被设置成批头的顶端坐标存在于将该第一标记和第二标记的图像的重心位置连结的直线上，

所述作业管理装置当接收到所述扭矩关联数据时，从在一个紧固接合部件的紧固作业中自多个视点拍摄得到的所述工具的多个图像中，提取与所述扭矩关联数据中包含的测定时刻对应的多个图像并进行处理，计算所述第一标记和第二标记的图像的重心位置来检测所述批头的顶端坐标，由此检测与所述一个紧固接合部件卡合的所述批头的卡合位置。

2.一种作业管理方法，用于对紧固作业进行管理，在所述紧固作业中，使用工具来对产品中包含的多个紧固接合部件分别进行紧固，所述工具具备能够检测作用于批头的、对紧固接合部件进行紧固的紧固扭矩的扭矩传感器，其中，所述扭矩传感器以装卸自如的方式安装于所述工具，所述扭矩传感器当所检测的紧固扭矩超过设定阈值时，开始进行对紧固扭矩的测定数据的记录，当所检测的紧固扭矩下降为低于所述设定阈值、且经过了设定时间时，结束测定，并输出基于从测定开始起到测定结束为止的期间的包含测定时刻的测定数据的扭矩关联数据，在所述作业管理方法中，

所述工具着色有第一标记和第二标记用于图像处理，所述第一标记和第二标记被设置成批头的顶端坐标存在于将该第一标记和第二标记的图像的重心位置连结的直线上，

当接收到所述扭矩关联数据时，从在一个紧固接合部件的紧固作业中自多个视点拍摄得到的所述工具的多个图像中，提取与所述扭矩关联数据中包含的测定时刻对应的多个图像并进行处理，计算所述第一标记和第二标记的图像的重心位置来检测所述批头的顶端坐标，由此检测与所述一个紧固接合部件卡合的所述批头的卡合位置。

3.一种作业管理系统，用于对紧固作业进行管理，在所述紧固作业中，对产品中包含的多个紧固接合部件分别进行紧固，

所述作业管理系统具有工具，该工具具备能够检测作用于批头的、对紧固接合部件进行紧固的紧固扭矩的扭矩传感器，并且该工具着色有图像处理用的第一标记和第二标记，

所述第一标记和第二标记被设置成批头的顶端坐标存在于将该第一标记和第二标记的图像的重心位置连结的直线上，

其中，所述扭矩传感器以装卸自如的方式安装于所述工具，所述扭矩传感器当所检测的紧固扭矩超过设定阈值时，开始进行对紧固扭矩的测定数据的记录，当所检测的紧固扭矩下降为低于所述设定阈值、且经过了设定时间时，结束测定，并输出基于从测定开始起到测定结束为止的期间的测定数据而形成的扭矩关联数据，

所述作业管理系统具有：

第一摄像装置和第二摄像装置，该第一摄像装置和第二摄像装置相对于所述产品配置在规定的位置，以使紧固作业中的所述工具的图像至少包含所述第一标记和所述第二标记的方式、且从互不相同的视点拍摄所述图像；

存储装置，其存储所述第一摄像装置和所述第二摄像装置所拍摄的图像；以及

处理装置，其当接收到所述扭矩关联数据时，从在一个紧固接合部件的紧固作业中自多个视点拍摄得到的、存储于所述存储装置的所述工具的多个图像中，提取与所述扭矩关联数据中包含的测定时刻对应的多个图像并进行处理，计算所述第一标记和第二标记的图像的重心位置来检测所述批头的顶端坐标，由此检测与所述一个紧固接合部件卡合的所述批头的卡合位置。