[发明专利]机器人系统及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于具备：

机器人，其具有工作工具及可动部，当所述工作工具对工件进行工作时，所述可动部进行用以调整该工作工具的位置及朝向的至少一者的调整动作；

图象取得部，其取得摄影装置拍摄的图象即当前图象，该摄影装置以能与所述工作工具一起移动的方式配置、或以能拍摄包含所述工作工具的范围的方式配置；

图象预测部，其进行根据教学影像模型及所述当前图象来预测所述摄影装置接着应拍摄的图象即下一图象的处理，其中，该教学影像模型通过将预测所述摄影装置在所述可动部进行所述调整动作时所拍摄的情况的影像作为教学影像进行机械学习而构建；及

动作控制部，其运算用以使所述可动部以所述摄影装置拍摄的图象趋近所述下一图象的方式进行动作的指令值，且根据该指令值控制所述可动部，

用于构建所述教学影像模型的所述教学影像包含其位置伴随调整动作而变化的特征点，并且通过机械学习该特征点的位置变化来构建所述教学影像模型，

所述教学影像模型基于与所述当前图象与所述下一图象之间的变化趋势的信息，将所述当前图象作为输入而输出所述下一图象。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述动作控制部，根据动作模型、与所述当前图象及所述下一图象来运算所述指令值，该动作模型通过机械学习所述可动部的动作与所述摄影装置拍摄的图象之间的相关关系而构建。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，所述教学影像包含有位置伴随所述调整动作而变化的特征点，且通过机械学习该特征点的位置变化来构建所述教学影像模型。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，在所述教学影像模型中设定有可变区域及收敛区域，且在所述可变区域中控制所述可动部的动作的情况相较于所述收敛区域的情况，其特征点的位置变化的可变容许量更大。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中，所述可变区域及所述收敛区域，根据多个所述教学影像中的所述特征点的一致度、和所述教学影像中的所述特征点的位置变化速度中的至少任一者而被划分。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述教学影像是使与所述机器人不同的教学操作器依照工作时的顺序移动时取得的影像。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述摄影装置拍摄图象的周期、和所述动作控制部运算所述指令值的周期的双方，皆为10msec以下。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述图象预测部，根据所述当前图象来预测所述下一图象，而无需使用检测所述可动部的位置和姿势的传感器的检测值。

9.一种机器人控制方法，是用于控制机器人的方法，该机器人具有工作工具及可动部，当所述工作工具对工件进行工作时，所述可动部进行调整该工作工具的位置及朝向的至少一者的调整动作，该机器人控制方法的特征在于：

重复进行包含图象取得工序、图象预测工序及动作控制工序的处理，其中，

在所述图象取得工序中，通过图象取得部取得摄影装置拍摄的图象即当前图象，该摄影装置以能与所述工作工具一起移动的方式配置、或以能拍摄包含所述工作工具的范围的方式配置；

在所述图象预测工序中，进行根据教学影像模型及所述当前图象来预测所述摄影装置接着应拍摄的图象即下一图象的处理，其中，该教学影像模型通过将预测所述摄影装置在所述可动部进行所述调整动作时所拍摄的情况的影像作为教学影像进行机械学习而构建；及

在所述动作控制工序中，运算用以使所述可动部以所述摄影装置拍摄的图象趋近所述下一图象的方式进行动作的指令值，且根据该指令值控制所述可动部，

用于构建所述教学影像模型的所述教学影像包含其位置伴随调整动作而变化的特征点，且通过机械学习该特征点的位置变化来构建所述教学影像模型，

所述教学影像模型基于与所述当前图象与所述下一图象之间的变化趋势的信息，将所述当前图象作为输入而输出所述下一图象。

10.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，所述图象预测部基于所述当前图象预测所述下一图象的周期为10msec以下。