[发明专利]机器人系统及机器人控制方法

说明书

机器人系统(1)包含机器人(10)、图象取得部(21)、图象预测部(22)及动作控制部(24)。图象取得部(21)取得机器人摄影机(31)拍摄的图象即当前图象，该机器人摄影机(31)以能与终端效应器(13)一起移动的方式配置。图象预测部(22)进行根据教学影像模型及当前图象来预测机器人摄影机(31)接着应拍摄的图象即下一图象的处理，其中，该教学影像模型通过将预测机器人摄影机(31)在可动部(12)进行调整动作时所拍摄的情况的影像作为教学影像进行机械学习而构建。动作控制部(24)运算用以使可动部(12)以机器人摄影机(31)拍摄的图象趋近下一图象的方式进行动作的指令值，且根据该指令值控制可动部(12)。

技术领域

本发明主要涉及一种控制机器人的机器人系统。

背景技术

通常，为了在工厂等设施中使机器人进行预定的工作，需要预先制作描述有使机器人在工作时进行的动作的程式。

另外，专利文献1公开了一种机器人控制装置，其利用被称为视觉伺服的方法进行使机器人臂夹持工件的工作。专利文献1的机器人臂上安装有摄影机。并且，预先在机器人臂保持工件的位置和姿势下，通过机器人臂的摄影机取得图象作为目标数据。然后，在工作时，以机器人臂的摄影机取得的图象与预先取得的作为目标数据的图象成为相同的方式进行机器人臂的位置和姿势的反馈控制，由此使机器人臂到达目标位置及目标姿势。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2003-211382号公报

发明内容

然而，预先制作描述有使机器人进行的动作的程式的工作，需要由熟悉机器人的动作及程式等的技术人员花费时间进行。另外，在专利文献1的构成中，对如何移动机器人臂使其到达目标位置及目标姿势未作规定。因此，存在有不能灵活地应对环境变化的情况。

鉴于以上的情状，本發明的主要目的，在于提供一种机器人系统，其能够减少花费在与机器人动作的教学相关的程式上的工夫，且能灵活地应对环境变化。

本发明所要解决的问题，诚如上面的说明，下面对用以解决此问题的手段及其功效进行说明。

根据本发明的第一观点，提供以下构成的机器人系统。亦即，该机器人系统包含机器人、图象取得部、图象预测部及动作控制部。所述机器人具有工作工具及可动部，当所述工作工具对工件进行工作时，所述可动部进行用以调整该工作工具的位置及朝向的至少一者的调整动作。所述图象取得部取得摄影装置拍摄的图象即当前图象，该摄影装置以能与所述工作工具一起移动的方式配置、或以能拍摄包含所述工作工具的范围的方式配置。所述图象预测部，进行根据教学影像模型和所述当前图象来预测所述摄影装置接着应拍摄的图象即下一图象的处理，其中，该教学影像模型通过将预测所述摄影装置在所述可动部进行所述调整动作时所拍摄的情况的影像作为教学影像进行机械学习而构建。所述动作控制部，运算用以使所述可动部以所述摄影装置拍摄的图象趋近所述下一图象的方式进行动作的指令值，且根据该指令值控制所述可动部。

根据本發明的第二观点，提供以下的机器人控制方法。亦即，提供一种用于控制机器人的机器人控制方法，该机器人具有工作工具及可动部，当所述工作工具对工件进行工作时，所述可动部进行调整该工作工具的位置及朝向的至少一者的调整动作，该方法包含以下的工序。该机器人控制方法，重复进行包含图象取得工序、图象预测工序及动作控制工序的处理。在所述图象取得工序中，通过图象取得部取得摄影装置拍摄的图象即当前图象，该摄影装置以能与所述工作工具一起移动的方式配置、或以能拍摄包含所述工作工具的范围的方式配置。在所述图象预测工序中，进行根据教学影像模型和所述当前图象来预测所述摄影装置接着应拍摄的图象即下一图象的处理，其中，该教学影像模型通过将预测所述摄影装置在所述可动部进行所述调整动作时所拍摄的情况的影像作为教学影像进行机械学习而构建。在所述动作控制工序中，运算用以使所述可动部以所述摄影装置拍摄的图象趋近所述下一图象的方式进行动作的指令值，且根据该指令值控制所述可动部。