[发明专利]用于在自动驾驶操作中调整车辆运动的方法和装置

权利要求书

1.一种用于在自动驾驶操作中的调整车辆(F)运动的方法，其中，

-所述自动驾驶操作能从用以将该车辆(F)自动引导至预定目的地的正常操作模式被切换至用以将该车辆自动引导至急停位置(NP)的紧急操作模式，

-在正常操作模式中借助主控制器(HSG)执行所述调整，而在紧急操作模式中借助副控制器(NSG)执行所述调整，

-当在正常操作模式中确定该主控制器(HSG)的功能障碍时，所述自动驾驶操作从正常操作模式被切换至紧急操作模式，

-在正常操作模式中的所述调整基于前往目的地的、由该主控制器(HSG)在正常操作模式中连续确定的正常理想运动轨迹(RST)进行，

-在紧急操作模式中的所述调整基于存储在该副控制器(NSG)中的、前往该急停位置(NP)的紧急操作-理想运动轨迹(NST)进行，该紧急操作-理想运动轨迹由该主控制器(HSG)在正常操作模式中在切换操作模式至紧急操作模式之前被确定且被提供给该副控制器(NSG)以便存储，

其特征是，在正常操作模式中，除了该紧急操作-理想运动轨迹(NST)外，也确定属于该紧急操作-理想运动轨迹(NST)的、该车辆所行驶车道(FS)的车道走向(FSI)并且提供给该副控制器(NSG)以便存储；该紧急操作-理想运动轨迹(NST)和所属的车道走向(FSI)在该主控制器(HSG)的固定于车辆的坐标系({x,y})中被确定；在紧急操作模式中该车辆(F)所行驶车道(FS‘)的车道走向在该副控制器(NSG)的固定于车辆的坐标系({x‘,y‘})中被确定；在紧急操作模式中，以存储在该副控制器(NSG)中的车道(FS)的车道走向和由该副控制器(NSG)确定的车道(FS‘)的车道走向为依据来补偿该主控制器(HSG)的坐标系({x,y})和该副控制器(NSG)的坐标系({x‘,y‘})之间的偏差(α)。

2.根据权利要求1的方法，其特征是，在紧急操作模式中执行该车辆(F)的位置确定，以确定该车辆(F)位置与该紧急操作-理想运动轨迹(NST)的偏差，其中，在车辆横向(y)上的所述位置确定以确定距该车辆(F)所行驶车道(FS)的至少一个车道标(SL,SR)的距离(dy_s_li,dy_s_re)为前提。

3.根据权利要求2的方法，其特征是，在车辆横向(y)上的所述位置确定在没有车道标(SL,SR)的路段部分或者预计有所述车道标(SL,SR)误测的路段部分通过推算航行法进行。

4.根据权利要求2或3的方法，其特征是，在车辆纵向(x)上的所述位置确定通过推算航行法进行。

5.根据权利要求1至3中任一项的方法，其特征是，在正常操作模式中，该正常理想运动轨迹(RST)、该紧急操作-理想运动轨迹(NST)和该车辆(F)所行驶车道(FS)的车道走向(FSI)由该主控制器(HSG)基于该主控制器(HSG)从周围传感器装置(US)获得的环境信息(USI)被确定。

6.根据权利要求3的方法，其特征是，当该主控制器(HSG)本身具有功能故障时或者当向该主控制器(HSG)提供所需环境信息(USI)的周围传感器装置(US)具有功能故障时，存在该主控制器(HSG)的功能障碍。

7.根据权利要求1至3中任一项的方法，其特征是，该急停位置(NP)在正常操作模式中作为如下位置被连续确定，该位置处于车道或道路的最外边缘、可能存在的路肩或者所述道路旁的可供行驶区域。

8.根据权利要求1至3中任一项的方法，其特征是，在紧急操作模式中，在当前环境信息(USI)可供使用时，该副控制器(NGS)对所存储的紧急操作-理想运动轨迹(NST)做出调整以适应改变的周围环境条件。

9.根据权利要求1至3中任一项的方法，其特征是，该车辆(F)的司机在操作模式切换到紧急操作模式时被要求接管车辆引导，并且当司机接管车辆引导时结束该车辆(F)运动的调整。

10.一种用于根据前述权利要求之一的方法引导车辆(F)的装置，具有：

-设置成用于测知环境信息(USI)的周围传感器装置(US)；

-主控制器(HSG)，其设置成用于基于由该周围传感器装置(US)测知的所述环境信息(USI)连续确定前往预定目的地的正常理想运动轨迹(RST)、前往急停位置(NP)的紧急操作-理想运动轨迹(NST)和该车辆(F)所行驶车道(FS)的车道走向(FSI)，其中，该主控制器(HSG)用于在该装置的正常操作模式中接管车辆引导并且按照所确定的正常理想运动轨迹(RST)引导该车辆(F)，和

-副控制器(NSG)，其设置成用于存储由该主控制器(HSG)确定的紧急操作-理想运动轨迹(NST)和由该主控制器(HSG)采集的车道走向(FSI)，以及用于基于由该周围传感器装置(US)测知的环境信息(SSI)确定该车辆所行驶车道(FS‘)的车道走向，其中，该副控制器(NSG)用于在出现该主控制器(HSG)的功能障碍时接管车辆引导并且按照该紧急操作-理想运动轨迹(NST)引导该车辆(F)，并且其中，该副控制器(NGS)还用于补偿该主控制器(HSG)的作为车辆引导基础的固定于车辆的第一坐标系({x,y})与该副控制器(NSG)的作为车辆引导基础的固定于车辆的第二坐标系({x‘,y‘})之间的角度误差(α)。