[发明专利]用于在自动驾驶操作中调整车辆运动的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于在自动驾驶操作、尤其高度自动化驾驶操作中调整车辆(F)运动的方法，其中，当确定主控制器(HGS)的功能障碍时，自动驾驶操作从车辆(F)借助主控制器(HGS)沿正常理想运动轨迹(RST)被自动引导至预定目的地的正常操作模式被切换至车辆(F)借助副控制器(NGS)沿紧急操作‑理想运动轨迹(NBS)被自动引导至急停位置(NP)的紧急操作模式。正常操作模式中，在固定于车辆的主控制器(HGS)坐标系({x,y})中连续确定正常理想运动轨迹(RST)、紧急操作‑理想运动轨迹(NBS)和车辆(F)所行驶车道(FS)的车道走向(FSI)。所确定的紧急操作‑理想运动轨迹(NST)和所确定的车道走向(FS)被提供给副控制器(NGS)并存储在那里。紧急操作模式中，车辆所行驶车道(FS‘)的车道走向在固定于车辆的副控制器(NSG)坐标系({x‘,y‘})中被确定。紧急操作模式中，基于存储在副控制器(NSG)中的车道走向和由副控制器(NSG)确定的车道走向来确定在主控制器(HSG)的和副控制器(NSG)的坐标系({x,y},{x‘,y‘})之间的角度误差(α)并且补偿其对由副控制器(NGS)执行的调整的影响。

技术领域

本发明涉及一种用于在自动驾驶操作、尤其是高度自动化驾驶操作中调整车辆运动的方法。本发明还涉及一种用于执行该方法的装置。

背景技术

公开专利申请DE 10 2013 213 171 A1描述一种用于在自动驾驶操作中运行车辆的方法，其中，在自动化驾驶操作中针对车辆的两个不同控制器连续确定两条理想运动轨迹。两条理想运动轨迹之一(以下称为正常理想运动轨迹)描绘了在即将行驶的前方路段上的计划路径和计划速度曲线，在该前方路段上，车辆在考虑当前车辆周边状况情况下应被引导至计划目的地。正常理想运动轨迹被提供给两个控制器中的第一控制器，第一控制器据此产生调节信号用于作用于车辆纵向和横向运动学的后续执行机构，使得车辆根据正常理想运动轨迹的设定条件被控制。两条理想运动轨迹中的另一条(以下称为紧急操作-理想运动轨迹)描绘了如下路径，即，当车辆无法再自动运行时，车辆沿该路径在考虑周边状况情况下应该被安全停住。紧急操作-理想运动轨迹被提供给两个控制器中的第二控制器，第二控制器据此产生调节信号用于后续的执行机构，使得车辆根据紧急操作-理想运动轨迹的设定条件被制停。

由DE 10 2015 003 124 A1公开了一种用于运行在自动驾驶操作中的车辆的方法，其中，在正常操作模式中，即在自动驾驶操作完美发挥作用的自动驾驶操作正常功能期间，借助主控制器在考虑当前车辆周边状况情况下连续确定正常理想运动轨迹，其针对即将行驶的前方路段设定了在自动驾驶操作期间应沿哪条路径且以何种速度曲线引导车辆。此外，在自动驾驶操作期间，针对出现自动驾驶操作功能故障的情况而预见性地连续确定紧急操作-理想运动轨迹并将其存储在副控制器中。在此，紧急操作-理想运动轨迹设定了如下路径，即，车辆沿该路径在出现所确定的功能故障时应该被制停。当在自动驾驶操作期间确定存在自动驾驶操作功能故障时，车辆根据紧急操作-理想运动轨迹的设定条件利用副控制器通过轨迹调整被纵向和横向调整地制停。

在此情况下，当理想运动轨迹在固定于车辆的随车辆而动的坐标系中被限定时，会出现问题。在此情况下，当车辆如期望的那样应沿着紧急操作-理想运动轨迹被引导时，被主控制器用来确定紧急操作-理想运动轨迹的坐标系必须与被副控制器用来执行轨迹调整的坐标系全等。对全等坐标系的要求因为控制器输入信号的不同延迟时间和因为控制器中的不同处理链而未被满足。主控制器的坐标系因此相对于副控制器的坐标系被偏转。因此车辆跟随如下的运动轨迹，其与坐标系偏转相应地相对于在正常操作模式中所确定的紧急操作-理想运动轨迹被偏转。

发明内容

本发明基于以下任务，即，指出前言所述类型的一种方法和一种装置，其允许在紧急操作模式下更准确地引导车辆。