[发明专利]用于控制开采和/或施工机器的通信的方法和系统

说明书

本发明涉及用于控制数据通信网络(220)中的数据的传输的方法，数据的传输是开采和/或施工机器(100)与所述数据通信网络(220)的网络节点(210)之间的数据的传输，所述数据的传输至少部分地通过无线通信链路(208)执行。该方法包括：‑估计所述无线链路(208)的通信容量的度量，该估计至少部分地基于通过所述无线通信链路(208)进行的传输的往返时间，以及‑基于所述度量适应性调整所述开采和/或施工机器(100)在无线通信链路(208)上的数据传输负载。本发明还涉及系统以及开采和/或施工机器(100)。

技术领域

本发明特别地涉及开采和隧道挖掘，并且更具体地涉及用于控制开采和/或施工机器的通信的方法和系统。本发明还涉及开采和/或施工机器以及实现根据本发明的方法的计算机程序和计算机可读介质。

背景技术

例如，关于开采和隧道挖掘，存在持续不断的改进例如效率、生产率和安全性的过程。在不断增加的程度上进行的改变/改进的示例是开采中发生的各种过程的全部或部分的自动化和/或远程控制。

例如经常期望的是在开采/隧道掘进中使用的机器的至少一部分可以以完全自主的模式来驱动，即，不需要操作者来影响转向。然而，自主操作并不总是合适的或在经济上是合理的。

例如，在不断变化的环境中可能就是这种情况。例如，存在一些矿井，在这些矿井中经常会出现新的巷(gallery)/硐(drift)，并且在这些矿井中可能会重新装填旧的硐，这通常会对机器的自主操作有影响。这可能是因为完全自主解决方案的设置通常会相对耗费时间和资源，并且一旦驱动自主机器的环境发生变化，就至少部分需要新的设置。

尽管如此，例如出于安全原因，通常期望机器不由机载操作者驱动。代替地，这可以通过借助远程控制来驱动的机器来避免，其中例如位于机器的视野外的控制室中的操作者借助适当的操纵装置诸如例如控制杆来控制机器。

关于远程控制，可以以这种方式控制各种种类的机器。例如，该控制可以用于控制所谓的LHD(装载-牵引-倾卸)机器，这些机器通常用于将破碎的岩石/矿石从例如进行过爆破的位置移出并运输到另外的位置，以进行进一步的处理。远程控制的优点在于，可以将操作者从机器在其中工作的危险环境移至相当安全的位置诸如例如控制室。

例如在借助钻探装置进行钻探的情况下，远程控制也可以用于其他种类的机器，其中例如可以从远程位置控制实际钻探以降低发生涉及开采人员的事故的风险。远程控制也可以用于例如控制矿用卡车以及其他种类的机器。

关于自主机器和远程控制机器的使用，特别是关于远程控制机器的使用，可能存在机器与例如操作者从其控制机器的控制站之间的数据的不断交换。被交换的数据可以例如包括用于操纵机器的转向命令、来自设置在机器上的各种传感器的传感器数据以及来自设置在机器上的一个或更多个摄像机的视频数据(视频流)，以促进机器的远程控制操作。

因此，为了以这种方式适当地控制机器，它依赖于及时提供所期望的数据的数据通信。

在远程控制机器是静止的或基本静止的情况下，例如通常可以将钻探装置一次仅以相对小的步距移动视为这种情况，数据交换的及时性可能不太重要，但是在远程控制例如可以被设置成在例如矿井中被以较长的距离远程控制的装载机器或矿用卡车的情况下，可靠的数据交换可能是能够安全操纵机器的先决条件。

发明内容

因此，有利的是实现可以在开采和/或施工机器与远程位置之间进行数据通信的情况下提高可靠性和/或可预测性的方法和系统，其中，所述通信至少部分地通过无线数据通信链路执行。

根据本发明，提供了一种用于控制数据通信网络中的数据的传输的方法，所述数据传输是开采和/或施工机器与所述数据通信网络的网络节点之间的数据的传输，所述数据的传输至少部分地通过无线通信链路执行，该方法包括：

-估计所述无线链路的通信容量的度量，该估计至少部分地基于通过所述无线通信链路进行的传输的往返时间，以及