[发明专利]控制设备、控制方法和程序

权利要求书

1.一种控制设备，包括：

比较部，将第一旋转位置与第二旋转位置彼此进行比较，所述第一旋转位置是动力传输机构的输入轴的旋转位置，所述第二旋转位置是所述动力传输机构的输出轴的旋转位置；以及

驱动力控制部，基于所述第一旋转位置与所述第二旋转位置之间的差来控制驱动所述输入轴的致动器的驱动力。

2.根据权利要求1所述的控制设备，其中，所述驱动力控制部在对所述输出轴施加外力的情况下基于所述差来控制所述致动器的驱动力。

3.根据权利要求1所述的控制设备，其中，所述驱动力控制部在所述差达到预定阈值的情况下限制所述致动器的驱动力。

4.根据权利要求1所述的控制设备，其中，所述驱动力控制部在所述差达到预定阈值的情况下降低所述致动器中的驱动电流。

5.根据权利要求4所述的控制设备，其中，所述驱动力控制部在所述差达到所述预定阈值的情况下将所述致动器中的驱动电流降低到零。

6.根据权利要求2所述的控制设备，其中，所述驱动力控制部在所述差达到预定阈值的情况下控制所述致动器以在受到所述外力的方向上驱动所述致动器。

7.根据权利要求6所述的控制设备，其中，所述驱动力控制部在所述差达到所述预定阈值的情况下增加所述致动器中的驱动电流以在受到所述外力的方向上驱动所述致动器。

8.根据权利要求7所述的控制设备，其中，所述驱动力控制部增加所述致动器中的驱动电流，并且然后根据所述差的减小来减小所述致动器中的驱动电流。

9.根据权利要求1所述的控制设备，包括确定流过所述致动器的电流的积分值的确定部，其中，

所述驱动力控制部在所述积分值达到预定值时限制所述致动器的驱动力。

10.根据权利要求1所述的控制设备，其中，

所述致动器设置有获取所述第一旋转位置的第一旋转检测器，并且

所述动力传输机构的所述输出轴设置有获取所述第二旋转位置的第二旋转检测器。

11.根据权利要求1所述的控制设备，其中，

所述控制设备包括在自主行走的机器人设备中，并且

所述驱动力控制部控制包括在所述机器人设备中的所述致动器的驱动力。

12.一种控制方法，包括：

将第一旋转位置与第二旋转位置彼此进行比较，所述第一旋转位置是动力传输机构的输入轴的旋转位置，所述第二旋转位置是所述动力传输机构的输出轴的旋转位置；以及

基于所述第一旋转位置与所述第二旋转位置之间的差来控制驱动所述输入轴的致动器的驱动力。

13.一种使计算机用作以下功能的程序：

用于将第一旋转位置与第二旋转位置彼此进行比较的装置，所述第一旋转位置是动力传输机构的输入轴的旋转位置，所述第二旋转位置是所述动力传输机构的输出轴的旋转位置；以及

用于基于所述第一旋转位置与所述第二旋转位置之间的差来控制驱动所述输入轴的致动器的驱动力的装置。