[发明专利]控制设备、控制方法和程序

说明书

[问题]提供一种在动力传输机构受到外力时具有简单的配置的致动器。[解决方案]根据本公开，控制设备设置有：比较单元，其将第一旋转位置与第二旋转位置进行比较，第一旋转位置是动力传输机构的输入轴的旋转位置，第二旋转位置是动力传输机构的输出轴的旋转位置；以及驱动力控制单元，其基于第一旋转位置与第二旋转位置之间的差来控制驱动输入轴的致动器的驱动力。由于该配置，当动力传输机构受到外力时，可以用简单的配置来保护致动器。

技术领域

本公开涉及控制设备、控制方法和程序。

背景技术

例如，以下列出的专利文献1已经公开了包括关节驱动致动器并且使用该关节驱动致动器来移动臂等的机器人设备。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本未经审查的专利申请公开第2010-188471号

发明内容

本发明要解决的问题

当诸如冲击的外力不可避免地施加到例如以上列出的专利文献1中公开的机器人设备的臂上时，关节驱动致动器或其他构件在某些情况下可能损坏。为了防止由于来自驱动力输出侧的冲击等引起的这种损坏，一些现有的机器人设备具有诸如滑动型或棘轮型的机械动力限制机构。即使在驱动力输出侧的臂受到外力的情况下，设置动力限制机构使得可以减少由于驱动力输入侧与驱动力输出侧之间的机械滑动而引起的驱动力输入侧的致动器的损坏。

然而，上述机械动力限制机构依赖于机械结构来实现其功能，并且因此可能引起限制动力的值的变化，使得难以精确地管理限制动力的值，这成为问题。另外，限制动力可能引起机械磨损，导致机构部件的劣化，这成为问题。

另一问题是将机械动力限制机构安装在机器人设备中导致其安装驱动限制机构的部分的体积和重量增加。此外，机械动力限制机构难以根据环境动态地改变操作时的驱动力。另一问题是机械动力限制机构可能引起反冲(backlash)或机械和弹性变形，导致动力传输性能的线性劣化。

因此，期望在动力传输机构受到外力的情况下，通过简单的配置来保护致动器。

解决问题的手段

根据本公开，提供了一种控制设备，包括：比较部，其将第一旋转位置与第二旋转位置彼此进行比较，其中，第一旋转位置是动力传输机构的输入轴的旋转位置，并且第二旋转位置是动力传输机构的输出轴的旋转位置；以及驱动力控制部，其基于第一旋转位置与第二旋转位置之间的差来控制驱动输入轴的致动器的驱动力。

另外，根据本公开，还提供了一种控制方法，包括：将第一旋转位置与第二旋转位置彼此进行比较，其中，第一旋转位置是动力传输机构的输入轴的旋转位置，并且第二旋转位置是动力传输机构的输出轴的旋转位置；以及基于第一旋转位置与第二旋转位置之间的差来控制驱动输入轴的致动器的驱动力。

另外，根据本公开，还提供了一种使计算机执行为以下装置的程序：用于将第一旋转位置与第二旋转位置彼此进行比较的装置，第一旋转位置是动力传输机构的输入轴的旋转位置，第二旋转位置是动力传输机构的输出轴的旋转位置；以及用于基于第一旋转位置与第二旋转位置之间的差来控制驱动输入轴的致动器的驱动力的装置。

本发明的效果

如上所述，根据本公开，在动力传输机构受到外力的情况下，可以通过简单的配置来保护致动器。

应当注意，上述效果不必是限制性的；除了以上效果之外或者代替以上效果，可以实现本说明书中描述的任何效果或者可以从本说明书中掌握的其他效果。

附图说明

[图1]是机器人设备的外观和关节的旋转轴的示意图。

[图2]是每个关节的配置的说明性示意图。