[发明专利]输入装置

权利要求书

1.一种输入装置，具备：

固定部；

旋转体，其被所述固定部支承为旋转自如；

旋转检测部，其检测所述旋转体的旋转角度；

制动赋予部，其对所述旋转体赋予制动力；

转矩赋予部，其对所述旋转体赋予驱动转矩；以及

控制部，其控制所述制动赋予部及所述转矩赋予部，

所述输入装置的特征在于，

所述制动赋予部具有：

磁粘性流体；

制动赋予线圈，其对所述磁粘性流体给予磁场；

轴部，其制动转矩由于所述磁粘性流体的粘度而变化；以及

传递齿轮，其设置于所述轴部，并且与设置于所述旋转体的齿轮啮合，

所述轴部在所述旋转体的径向上位于所述旋转体的外侧，

所述输入装置还具备：

框架，其将所述固定部与所述制动赋予部彼此连接；以及

应变计，其检测所述框架的应变，

在对所述旋转体的操作者给予触碰假想的壁而停止那样的操作触感的终端止挡状态下，向相反方向操作所述旋转体而使来自所述应变计的检测结果超过了规定值时，所述控制部减少对所述制动赋予线圈给予的电流，解除所述终端止挡状态。

2.根据权利要求1所述的输入装置，其中，

所述固定部由非磁性体构成且具备筒状的支承部，所述支承部沿着所述旋转体的旋转轴方向延伸，

所述转矩赋予部具备：

多个转矩赋予线圈，其相对于所述支承部的外周面而沿着所述支承部的周向配置；以及

磁铁，其以与所述多个转矩赋予线圈具有间隙地对置配置的方式，呈环状配置在所述多个转矩赋予线圈的外侧，

所述磁铁配置成在所述旋转体的内侧而与所述旋转体一体旋转，

所述控制部根据所述旋转检测部检测出的所述旋转体的旋转角度来控制对所述多个转矩赋予线圈给予的电流。

3.根据权利要求1或2所述的输入装置，其中，

所述制动赋予部具备：旋转板，其与所述轴部连接；以及磁轭，其感应所述制动赋予线圈所产生的磁场，

所述磁轭配置成与所述旋转板的一个面及所述旋转板的另一个面彼此对置并且设置有间隙，以供所述磁场从所述旋转板的一个面向所述旋转板的另一个面通过，

所述磁粘性流体存在于所述间隙内，

所述控制部根据所述旋转体的旋转角度来控制对所述制动赋予线圈给予的电流。

4.根据权利要求1或2所述的输入装置，其中，

所述齿轮具有第一齿轮与第二齿轮，

所述第一齿轮配置成相对于所述旋转体固定，

所述第二齿轮以与所述第一齿轮相同的齿距设置有齿，并且配置成以齿距偏移的方式被沿周向施力。