[发明专利]用于清洁的移动设备、协作清洁系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种用于清洁的移动装置、协作清洁系统及其控制方法。用于清洁的移动装置包括：用于清洁的清洁单元；驱动单元，用于移动移动装置以进行清洁；通信单元，能够与外部装置通信；以及处理器，用于：基于借助于通信单元接收的信息，在根据相对于要被清洁的整个区域的用于清洁的移动装置和用于清洁的至少一个其他移动装置的当前位置分别分配的要被清洁的多个单独区域中确定与用于清洁的移动装置相对应的要被清洁的单独区域；以及控制驱动单元和清洁单元，以便进入并清洁所确定的要被清洁的单独区域。因此，基于多个清洁机器人的位置信息关于多个清洁机器人分配要被清洁的单独区域，从而减少总清洁时间并进行高效的协作清洁。

技术领域

本发明涉及一种用于清洁的移动装置、一种协作清洁系统及其控制方法，并且更具体地，涉及一种用于自主地移动并清洁地板的移动装置、一种协作清洁系统及其控制方法。

背景技术

清洁机器人等的用于清洁的移动装置是指这样的电子装置：其包括用于清洁预定地面(例如，家中的地板)的清洁模块、以及用于在地面上移动的移动模块，并且自主地移动和清洁地面。

对清洁机器人进行控制以避免其在清洁区域内的地板上行进时与行进路径上的障碍物碰撞，并且均匀地对清洁区域进行清洁。

然而，两个或多个清洁机器人可以在一个清洁区域内行进以进行协作清洁。在这种情况下，需要考虑房间的结构、清洁历史、清洁机器人的状态等来对多个清洁机器人进行控制，以有效地划分和清洁该清洁区域。

发明内容

[技术问题]

构思本公开以解决上述问题，并且本公开提供了一种用于清洁的移动装置、一种协作清洁系统及其控制方法，其中多个清洁机器人可以在清洁空间内彼此通信的同时高效地执行协作清洁。

此外，本公开提供了一种用于清洁的移动装置、一种协作清洁系统及其控制方法，其中基于包括多个清洁机器人的位置信息的各种条件自动地或响应于用户输入向多个清洁机器人指派单独清洁区域，从而缩短了清洁时间并进行高效的协作清洁。

[技术方案]

根据本公开的实施例，一种用于清洁的移动装置包括：清洁器，被配置为执行清洁；行进器，被配置为移动移动装置；通信器，被配置为与外部装置通信；以及处理器，被配置为：基于通过通信器接收的信息，在基于在整个清洁区域中的当前位置向移动装置和至少一个不同的移动装置指派的多个单独清洁区域中识别与移动装置相对应的单独清洁区域；以及控制行进器和清洁器行进并清洁所识别的单独清洁区域。因此，基于与多个清洁机器人有关的位置信息来指派单独清洁区域，并且在总的缩短的清洁时间内高效地进行了协作清洁。

移动装置和至少一个不同的移动装置的当前位置中的每一个可以与充电站的位置相对应。因此，被充电的清洁机器人可以接收用于执行协作清洁的命令。

处理器可以被配置为基于由用于检测移动装置周围的环境的检测器获得的数据来识别移动装置的当前位置。因此，即使当清洁机器人的开始位置不是固定的时，也可以识别该位置，从而进行高效的协作清洁。

处理器可以被配置为：将移动装置和至少一个不同的移动装置的当前位置映射在包括整个清洁区域的地图上，并且进行控制以基于所映射的当前位置对多个单独清洁区域进行指派。因此，基于地图容易地识别清洁机器人的当前位置。

处理器可以被配置为：基于由用于检测移动装置周围的环境的检测器获得的数据来生成第一地图，并且将移动装置和至少一个不同的移动装置的当前位置映射在所生成的第一地图上。因此，由设置在执行协作清洁的至少一个清洁机器人中的传感器生成的地图用于识别位置。