[发明专利]调整空中机器人式运载工具的飞行参数的方法和装置

说明书

各个实施例包括用于基于是否安装了螺旋桨防护装置来调整飞行控制参数的方法和空中机器人式运载工具。空中机器人式运载工具处理器可以确定是否安装了螺旋桨防护装置，基于该确定来设置飞行参数，以及使用飞行参数来控制空中机器人式运载工具的一个或多个电动机。当安装了螺旋桨防护装置时，可以将飞行参数设置为适于在安装了螺旋桨防护装置时控制空中机器人式运载工具的值。飞行参数可以是以下各项中的一项或多项：控制增益、阻力简档控制设置、最大转子速度、空中机器人式运载工具的最大速度、最大用电量、针对选择操作模式的限制、视觉算法设置或飞行规划。来自一个或多个传感器和/或电动机控制器的数据可以用于确定螺旋桨防护装置的存在性。

基于35 U.S.C.§119要求优先权

本专利申请要求享受于2018年1月3日递交的标题为“ADJUSTING FLIGHTPARAMETERS OF AN AERIAL ROBOTIC VEHICLE BASED ON PRESENCE OF PROPELLER GUARD(S)”的非临时申请No.15/860,874的优先权，该申请被转让给本申请的受让人，并且通过引用的方式明确地并入本文。

背景技术

基于转子的空中机器人式运载工具(也被称为“无人驾驶飞行器”、“UAV”或“无人机”)通常用于各种应用，例如监视、摄影和/或货物递送。由于螺旋桨叶片可能对附近生物和/或对象造成危险，因此可以利用螺旋桨防护装置来至少部分地覆盖螺旋桨叶片，以提供额外的安全性。因此，无人机的飞行参数(其控制无人机如何飞行和/或操作的各个方面)通常被配置有关于在无人机上安装了螺旋桨防护装置的假设。

发明内容

各个实施例包括用于操作空中机器人式运载工具的设备、系统和方法，所述空中机器人式运载工具基于是否安装了螺旋桨防护装置来调整用于控制空中机器人式运载工具的一个或多个飞行参数。在各个实施例中，由空中机器人式运载工具的处理器实现的方法可以包括：确定在所述空中机器人式运载工具上是否安装了螺旋桨防护装置；基于关于在所述空中机器人式运载工具上是否安装了所述螺旋桨防护装置的所述确定，来设置飞行参数；以及使用用于碰撞避免的飞行参数来控制所述空中机器人式运载工具的一个或多个电动机。在一些实施例中，设置所述飞行参数可以包括：响应于确定没有安装所述螺旋桨防护装置，来将所述飞行参数设置为适于在没有安装所述螺旋桨防护装置时控制所述空中机器人式运载工具的值。在一些实施例中，设置所述飞行参数可以包括：响应于确定安装了所述螺旋桨防护装置，来将所述飞行参数设置为适于在安装了所述螺旋桨防护装置时控制所述空中机器人式运载工具的值。在一些实施例中，设置所述飞行参数可以包括：响应于确定安装了所述螺旋桨防护装置，将所述飞行参数维持在当前设置的值处。在各个实施例中，设置所述飞行参数可以包括：响应于确定安装了所述螺旋桨防护装置，来设置以下各项中的一项或多项：控制增益、阻力简档控制设置、最大转子速度、空中机器人式运载工具的最大速度、最大用电量、针对选择操作模式的限制、视觉算法设置、或者空中机器人式运载工具的飞行规划。

一些实施例还可以包括：响应于确定安装了所述螺旋桨防护装置，来确定所述螺旋桨防护装置是否损坏，其中，设置所述飞行参数还是基于对所述螺旋桨防护装置是否损坏的所述确定的。

一些实施例还可以包括：响应于确定安装了所述螺旋桨防护装置，来确定螺旋桨防护装置是否满足预定标准，其中，设置所述飞行参数还是基于对所述螺旋桨防护装置是否满足所述预定标准的所述确定的。在这样的实施例中，所述预定标准可以包括螺旋桨防护装置的最小尺寸和/或所述螺旋桨防护装置的样式。