[发明专利]具有电驱动单元的运输装置、尤其是童车

权利要求书

1.运输装置（100）、尤其是童车，所述运输装置具有车架（102）并且具有用于用户的手柄（110），其中在所述车架（102）处布置有至少一个能借助于电驱动单元（140、142）来驱动的驱动轮（132、134），用于至少部分地辅助所述用户对所述运输装置（100）的手动推动或拉动运行，并且所述电驱动单元（140、142）能借助于被分配给所述运输装置（100）的控制装置（200）来被操控，其特征在于，所述控制装置（200）被构造为：能够通过分析由至少一个被分配给所述运输装置（100）的加速度传感器（150）所检测到的传感器信号（152）来识别所述运输装置（100）在其上运动的相应的地面（114）的特性，从而改善借助于所述控制装置（200）对所述电驱动单元（140、142）的相对应的电子调节。

2.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述电驱动单元（140、142）被集成到至少一个能驱动的驱动轮（132、134）中。

3.根据权利要求1或2所述的运输装置，其特征在于，至少两个分别被分配给所述车架（102）的前轮轴（128）和/或后轮轴（130）的驱动轮（132、134）能分别借助于所分配的电驱动单元（140、142）彼此无关地被驱动。

4.根据上述权利要求中任一项所述的运输装置，其特征在于，借助于所述控制装置（200）通过对由至少一个加速度传感器（150）所检测到的传感器信号（a_z）的数值分析能至少使如下地面（114）彼此区分，所述地面的特性至少类似于柏油路面、碎石路面、铺石路面、无缝地面、绿地、沙地、冰面和/或雪地的特性。

5.根据上述权利要求中任一项所述的运输装置，其特征在于，由至少一个加速度传感器（150）所检测到的传感器信号（a_z）能够至少基本上实现随时间（t）对垂直于所述地面（114）的加速度值（a_z）的确定。

6.根据上述权利要求中任一项所述的运输装置，其特征在于，至少一个加速度传感器（150）是3D加速度传感器，用于检测沿三个空间方向的加速度值（a_x、a_y、a_z）。

7.用于确定运输装置（100）、尤其是童车、尤其是根据权利要求1至6中任一项所述的运输装置在其上运动的地面（114）的相应的特性的方法，其特征在于：

a) 借助于至少一个被分配给所述运输装置（100）的加速度传感器（150）至少基本上垂直于地面（114）来检测加速度值（a_z）；

b) 将所述加速度值（a_z）分解成离散的单频（a_{k1, ..., n}）；

c) 根据至少n个单频（a_{k1, ..., n}）来计算幅值和（A_S）；并且

d) 将在步骤c)中所计算的幅值和（A_S）分配到不同地面（114）的不同的摩擦力（F_R）的在值方面尽可能接近的、事先以经验方式确定的参考幅值和（A_R），用于确定所述运输装置（100）当前在其上运动的地面（114）。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过傅里叶变换（172）来将所述加速度值（a_z）分解成离散的单频（a_{k1, ..., n}）。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述加速度值（a_z）的其中一个幅值和（A_S）通过将所述单频（a_{k1, ..., n}）的n个单幅值（a_k）的n个平方加和并且紧接着除以数目n来被计算。