[发明专利]具有质量估计的运输装置、尤其是婴儿车

权利要求书

1.一种运输装置（100）、尤其是婴儿车，其具有至少三个轮（116、118、120、122）和具有用于用户的手柄（110），其中所述至少三个轮（116、118、120、122）中的至少一个轮（120、122）被构造为驱动轮（132、134），所述驱动轮可以借助于所分配的电驱动单元（140、142）以电动方式被驱动，以便使得能够至少部分地以电动方式支持通过用户对所述运输装置（100）的手动推或拉运行，并且其中所述电驱动单元（140、142）可以借助于分配给所述电驱动单元的转矩调节装置（200、202）被调节，并且所述运输装置（100）具有用于对所述运输装置（100）进行质量估计的计算单元（400），其特征在于，设置至少一个加速度传感器（170、172），并且可以给所述转矩调节装置（200、202）施加测试信号（T_S），其中所述计算单元（400）被构造用于至少根据通过所述测试信号（T_S）在所述运输装置（100）处产生的并且由所述至少一个加速度传感器（172）检测的加速度信号（y_1,2(t)）来确定所述运输装置（100）的质量（m_K）。

2.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述测试信号（T_S）是正弦形或余弦形的转矩信号（u_1,2(t)）。

3.根据权利要求1或2所述的运输装置，其特征在于，所述一个电驱动单元（140、142）具有电动机（150、152）、尤其是无刷直流电动机。

4.根据前述权利要求中任一项所述的运输装置，其特征在于，给所述一个电驱动单元（140、142）分配齿轮箱（158、160）。

5.根据权利要求4所述的运输装置，其特征在于，借助于所述至少一个加速度传感器（170、172）可以在所述运输装置（100）的首要推或拉方向（112）上基本上检测加速度信号（y_1,2(t)）。

6.根据前述权利要求中任一项所述的运输装置，其特征在于，可以借助于通过所述计算单元（400）实现的频率分析来估计所述运输装置（100）的质量（m_K）。

7.根据权利要求6所述的运输装置，其特征在于，所述计算单元（400）具有戈泽尔滤波器（250）用于频率分析。

8.根据权利要求7所述的运输装置，其特征在于，所述计算单元（400）具有相关器（350），用于估计所述运输装置（100）的质量（m_K）。

9.根据前述权利要求中任一项所述的运输装置，其特征在于，借助于所述计算单元（400）实时地估计所述质量（m_K）。

10.根据前述权利要求中任一项所述的运输装置，其特征在于，所述至少三个轮（116、118、120、122）中的至少两个轮（120、122）被构造为驱动轮（132、134），所述驱动轮可以分别借助于至少一个电驱动单元（140、142）以电动方式被驱动，并且其中所述电驱动单元（140、142）可以借助于分别分配给所述电驱动单元的转矩调节装置（200、202）彼此独立地被调节。