[发明专利]用于对横向运动进行可信度检验的方法和设备

说明书

一种用于对对象(7)的最初已知的横向运动进行可信度检验的方法，所述方法具有以下步骤：借助雷达装置(2)发射具有恒定信号频率的雷达信号并且接收具有恒定信号频率的雷达信号的反射；通过分析所反射的具有恒定信号频率的雷达信号的频谱中的频率范围来对对象(7)的横向运动进行可信度检验，所述频率范围相应于横向运动。

技术领域

本发明涉及一种用于对对象的最初已知的横向运动进行可信度检验的方法和一种相应的设备。本发明尤其涉及具有这种设备的驾驶员辅助系统。

背景技术

现代驾驶员辅助系统具有用于监测车辆周围环境的雷达传感器。与视频摄像机相反，雷达传感器可以借助多普勒效应直接测量对象的相对速度。由DE 1994 9409 A1已知一种用于对象探测的示例性方法。

特别广泛已知的是所谓的FMCW方法(调频连续波，英：equency modulatedcontinuous wave)。在此，发射具有周期性调频的雷达信号，并且随后接收和分析处理在对象处反射的雷达信号。除了相对速度以外，FMCW方法还能够根据所发射的雷达信号与所接收的雷达信号之间的频率间隔的量值来确定对象的距离。

与借助视频摄像机相比，借助雷达传感器来实现对象角度(即对象相对于雷达设备的主发射方向的方位角)的测量较不准确。这种准确度尤其取决于雷达传感器的孔径、尤其接收天线的阵列的宽度。另外，与CW方法相比，FMCW方法具有更大的不准确度，因为在多普勒频谱中分析的范围更严重地受到其他对象的干扰。因此，尤其横向运动(即对象的垂直于雷达设备或车辆的运动方向的运动)的识别经常不容易被正确地估计。

发明内容

本发明提供一种具有权利要求1的特征的用于对对象的最初已知的横向运动进行可信度检验的方法和一种具有权利要求7的特征的用于对对象的最初已知的横向运动进行可信度检验的设备。

根据第一方面，本发明因此涉及一种用于对对象的最初或初始已知的横向运动进行可信度检验的方法。为此，借助雷达装置发射具有恒定信号频率的雷达信号并且接收具有恒定信号频率的雷达信号的反射。通过分析所反射的具有恒定信号频率的雷达信号的频谱中的频率范围来对对象的横向运动进行可信度检验，其中，该频率范围相应于对象的横向运动。

根据第二方面，本发明因此涉及一种用于对对象的最初已知的横向运动进行可信度检验的设备。该设备包括雷达装置，该雷达装置发射具有恒定信号频率的雷达信号并且接收具有恒定信号频率的雷达信号的反射。计算装置构造用于通过分析所反射的具有恒定信号频率的雷达信号的频谱中的频率范围来对对象的横向运动进行可信度检验，所述频率范围相应于横向运动。

优选实施方式是相应的从属权利要求的主题。

所发射的雷达信号表示具有恒定信号频率的发送序列，该发送序列的特征优选在于如下持续时间：该持续时间明显超过FMCW调制的雷达信号的各个斜坡的持续时间。因此，与借助FMCW调制的雷达信号能够获得的速度分辨率相比，根据具有恒定信号频率的雷达信号可以获得更高的速度分辨率。例如，具有恒定信号频率的雷达信号可以具有20毫秒的持续时间，这相应于约0.1m/s范围内的分辨率。

除了更高的速度分辨率以外，通常角度分辨率也更准确。由此可以对对象的以其他方式探测且最初已知的横向运动进行可信度检验，这种横向运动例如已经根据传感器数据(例如视频数据)或者特别优选根据FMCW调制的雷达信号所确定。尤其可以对表示碰撞危险的关键横向运动进行可信度检验。

在本发明的意义上，“可信度检验”可以理解为：验证或证实所探测对象的存在。尤其可以计算存在概率。另外，这可以理解为检查对象的准确运动。为此，尤其可以计算对象运动的关键程度这种关键程度例如可以量化碰撞概率。

根据该方法的一种优选扩展方案，如果在频率范围内确定存在相应于对象的多普勒频移，则对对象的横向运动进行可信度检验。